[实用新型]海上多功能智能打捞系统

说明书

本实用新型提供了一种海上多功能智能打捞系统，包括：水面控制台、吊机、脐带缆绞车、ROV载体、浮力调节装置和捕捉装置；所述水面控制台连接并控制吊机和脐带缆绞车；所述脐带缆绞车通过脐带缆与ROV载体连接；所述浮力调节装置包括浮力材料、浮筒、海水泵及控制阀组，通过海水泵调节水下浮力与浮态，对ROV载体进行姿态控制；所述捕捉装置与ROV载体相连，抓取打捞对象送至ROV载体。本实用新型可适用于水中呈漂浮状的UUV等物体打捞回收，也适用于海底固定目标物的搜寻和打捞，并可作为综合性水下作业平台，实现水下船体或海底的探测、维修和救援。

技术领域

本实用新型涉及海洋技术领域，具体地，涉及一种海上多功能智能打捞系统。尤其地，涉及一种采用ROV技术的海上多功能智能打捞回收系统。

背景技术

目前海上的UUV等物体打捞回收主要依靠传统的人工打捞方式，作业难度大、效率低，在恶劣海况下很难回收，且容易造成打捞对象损伤或人员伤亡。随着海洋资源开发、海上防卫与军事需求的不断增加，UUV、浮标等作业设备数量及使用频次也随之剧增，相应的海上回收任务也日益增多，急需研制一种自动化的打捞装备，解决日益突出的打捞效率低、安全性差等问题。

专利文献CN109515655A(申请号：201811465089.3)公开了一种多功能的六履带式水下机器人，其包括纵惯首尾的主浮体和置于左右侧板底部内侧的主驱动履带及设置在首尾各两个、左右对称布置、可360度自由转动的摇臂，主驱动履带转动时带动摇臂上履带转动，使得摇臂具有攀爬、越障能力；在该机器人的首部设有左、右机械臂，左机械手臂可实现抓取功能，右机械手臂为液压式自带手库式机械手臂，可完成钻取、切割等功能，大大提高水下作业效率；同时搭载环境智能监测系统。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种海上多功能智能打捞系统。

根据本实用新型提供的海上多功能智能打捞系统，包括：水面控制台、吊机、脐带缆绞车、ROV载体、浮力调节装置和捕捉装置；

所述水面控制台连接并控制吊机和脐带缆绞车；

所述脐带缆绞车通过脐带缆与ROV载体连接；

所述浮力调节装置包括浮力材料、浮筒、海水泵及控制阀组，通过海水泵调节水下浮力与浮态，对ROV载体进行姿态控制；

所述捕捉装置与ROV载体相连，抓取打捞对象送至ROV载体。

优选的，所述水面控制台包括ROV操作面板、ROV控制计算机、显示单元、视觉引导系统和供配电单元；

所述ROV操作面板和视觉引导系统通过数据通讯线与ROV控制计算机相连；

所述显示单元通过视频通讯线与ROV控制计算机相连；

所述供配电单元通过供电线缆与水面控制台和脐带缆输入端相连。

优选的，ROV控制计算机接收和处理ROV载体传输的传感器数据并以用户界面形式进行显示，将ROV操作面板、视觉引导系统传输的控制数据经过处理后以控制指令形式发送给ROV载体。

优选的，操作面板设有按钮、旋钮和操作杆，用于操控ROV载体；

显示单元为显示器、触摸屏或数据仪表，用于显示用户软件界面、视频画面或传感器数据；

供配电单元为各装置提供供电与保护功能，具有升压、变频、滤波和绝缘保护的功能，并提供用户操作和显示界面。

优选的，所述捕捉装置包括抓取机械手、锁定装置及导向装置；

所述抓取机械手为液压或电机驱动的多自由度关节手臂，具有横摆、伸缩、腕部旋转和手爪张合的运动关节；手爪张合尺寸匹配打捞对象外围尺寸，手爪在水下本体姿态控制的辅助下，主动接近并抓取打捞对象；