[实用新型]桌面机械臂的底座、桌面机械臂及机器人

说明书

本实用新型公开一种桌面机械臂的底座，该底座包括盒状壳体，所述盒状壳体内设置有转台驱动电机、转台减速组件和转台驱动轴，所述盒状壳体内设置有在水平方向上延展的隔板，所述转台驱动轴位于所述隔板的中心区域，所述转台驱动电机位于所述隔板的下方，所述转台减速组件为同步带减速结构并位于所述隔板的上方。本实用新型有利于底座的稳定性和空间的合理利用。此外，本实用新型还公开一种桌面机械臂和机器人。

技术领域

本实用新型涉及桌面机械臂技术领域，具体涉及一种桌面机械臂的底座、桌面机械臂及机器人。

背景技术

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台电机、大臂电机和小臂电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂电机用于驱动大臂运动，小臂电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

当前，由于桌面机械臂通常用于教育用途，因此对精度和负载能力的要求低，故其转台电机通常采用步进电机，但由于驱动控制技术的进步，以及桌面机械臂具有体积小、成本低的优点，所以希望桌面机械臂能够适应工业级的应用需求，进而步进电机直驱的方式需要转变为伺服电机+同步带轮减速的驱动方式，因此如何在空间体积较小的底座中设置伺服电机和同步带轮，又对其他元件结构不造成影响，成为了一个急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种桌面机械臂的底座，以解决背景技术中提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种桌面机械臂的底座，该底座包括盒状壳体，所述盒状壳体内设置有转台驱动电机、转台减速组件和转台驱动轴，所述盒状壳体内设置有在水平方向上延展的隔板，所述转台驱动轴位于所述隔板的中心区域，所述转台驱动电机位于所述隔板的下方，所述转台减速组件为同步带减速结构并位于所述隔板的上方。

其中，所述转台减速组件包括转台一级同步带轮和转台二级同步带轮；所述转台一级同步带轮的一端与所述转台驱动电机传动连接，另一端与所述转台二级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮的另一端与所述转台驱动轴传动连接；所述转台一级同步带轮设置在所述隔板顶面上，所述转台驱动电机设置于所述隔板底面之下，所述转台驱动电机的输出轴穿出所述隔板与所述转台一级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮设置在所述隔板底面上。

其中，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围，且所述转台驱动电机的输出轴朝上布置。

其中，所述转台驱动轴通过推力轴承设置在所述隔板上，所述推力轴承为双列角接触轴承。

其中，所述隔板上构造有安装所述推力轴承并可承接所述推力轴承的外环的容纳腔，所述转台驱动轴分为插装段和承载段，所述插装段可插装在所述推力轴承的内环内并与所述转台二级同步带轮传动连接，所述承载段朝向所述插装段的一端面可与所述推力轴承的内环抵接，所述底座还包括定位销，所述连接段设置有定位孔，所述转台二级从动轮设置有定位通孔，所述定位销通过所述定位通孔插入所述定位孔设置。

其中，所述底座还包括：轴承压板，所述轴承压板构造为中空环形，所述轴承压板设置于所述推力轴承之上并与所述推力轴承的外环抵接，所述轴承压板与所述隔板固定连接。