[实用新型]一种腹腔镜手术机器人同构主手及腹腔镜手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人同构主手，涉及医疗器械技术领域，所述腹腔镜手术机器人同构主手包括支座、与所述支座转动连接的第一转座、与所述第一转座转动连接的第二转座以及与所述第一转座和所述第二转座活动连接的夹持机构，所述夹持结构适于相对于所述第二转座做转动运动和/或直线运动，且所述第一转座相对于所述支座的转动轴线的方向与所述第二转座相对于所述第一转座的转动轴线的方向相互垂直。本实用新型所述的腹腔镜手术机器人同构主手通过支座、第一转座和第二转座与夹持机构相连接，实现了夹持机构在7个自由度方向的运动，结构更加简单，操作、安装方便。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种腹腔镜手术机器人同构主手及腹腔镜手术机器人。

背景技术

外科手术机器人是一种集诸多学科为一体的新型医疗器械，是当前医疗器械信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向，在临床微创手术以及战地救护、地震海啸救灾等方面有着广泛的应用前景。目前，主从式微创外科手术机器人的设计和相关关键技术的研究已经成为了机器人领域的研究热点问题之一。

主从式微创外科手术机器人采用遥操作的工作模式。外科医生进行微创手术过程中，直接操作主操作手，主操作手记录医生的手部动作，并将其传递给从端手术机械臂。从端机械臂实时跟随主操作手运动来进行手术操作，因此主操作手的性能直接影响手术的效果及成功率，但现有技术中的微创外科手术机器人的同构主手的结构较复杂，不利于安装、拆卸与使用。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是现有技术中的微创外科手术机器人的同构主手的结构较复杂，不利于安装、拆卸与使用。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人同构主手，包括支座、与所述支座转动连接的第一转座、与所述第一转座转动连接的第二转座以及与所述第一转座和所述第二转座活动连接的夹持机构，所述夹持结构适于相对于所述第二转座做转动运动和/或直线运动，且所述第一转座相对于所述支座的转动轴线的方向与所述第二转座相对于所述第一转座的转动轴线的方向相互垂直。

较佳地，所述夹持机构包括活动连接的夹持器和导向轴，所述导向轴分别与所述第一转座和所述第二转座活动连接。

较佳地，所述的腹腔镜手术机器人同构主手还包括嵌设于所述第二转座内部的直线轴承，所述导向轴适于穿设于所述直线轴承的第三通孔以实现与所述第二转座的活动连接。

较佳地，所述第二转座上设置有与所述第三通孔对应的第二通孔，所述第一转座上设置有与所述第二通孔对应的第一通孔，所述导向轴依次贯穿通过所述第三通孔、所述第二通孔和所述第一通孔。

较佳地，所述导向轴靠近所述第一转座的端部设置限位轴座，所述限位轴座的直径大于所述第一通孔的孔径。

较佳地，所述支座为U型结构，所述U型结构包括底端和分别与所述底端相连接的的第一侧端和第二侧端，所述第一侧端和所述第二侧端分别与所述第一转座铰接相连。

较佳地，所述第一转座靠近所述底端的侧壁与所述底端的内壁之间设有第一间隔。

较佳地，所述夹持器包括与所述导向轴球铰连接的基座、与所述基座相连接的手柄和电位计以及设置于所述基座内部的位姿传感器，所述位姿传感器用于采集所述夹持器的位姿信息。

较佳地，还包括设置于所述基座内部的销轴，所述销轴分别与所述手柄和所述电位计转动相连，且所述销轴适于在所述手柄的牵动下带动所述电位计转动。

与现有技术比较，本实用新型所述的腹腔镜手术机器人同构主手通过支座、第一转座和第二转座与夹持机构相连接，实现了夹持机构在7个自由度方向的运动，结构更加简单，操作、安装方便。

本实用新型还提供了一种腹腔镜手术机器人，包括所述的腹腔镜手术机器人同构主手。