[实用新型]一种机器人手爪装置

权利要求书

1.一种机器人手爪装置，其特征在于：包括法兰、三指手爪以及两指手爪；所述两指手爪包括安装块、夹持板、夹持块、滑块以及连杆；安装块的后部固定安装有支撑块，支撑块内部安装有工业相机，工业相机前方固定安装有相机光源；支撑块后部固定连接连接柱，连接柱外端固定连接三指手爪，所述三指手爪外侧固定设置有工件到位检测器；位于上下滑块之间的安装块上固定安装有手爪气缸，手爪气缸的外部伸缩端固定连接上部滑块。

2.如权利要求1所述的一种机器人手爪装置，其特征在于：所述安装块的两端面设置有倒斜角，安装块前面设置有滑轨，滑轨上部及下部对称安装有可上下滑动的滑块，滑块上固定有L型板结构的夹持板，夹持板内侧通过固定块及螺钉固定安装有夹持块；所述夹持块与固定块分别位于安装位置的夹持板两侧面。

3.如权利要求1所述的一种机器人手爪装置，其特征在于：所述夹持板的L型结构内侧设置有三角板结构的筋板，夹持板内侧固定安装有连接块，连接块内开设有U型槽，U型槽内通过固定柱将连杆的外端进行铰接安装，所述连杆的两端均开设有铰接圆孔。

4.如权利要求1所述的一种机器人手爪装置，其特征在于：所述安装块的前面中部安装有可旋转的旋转架，旋转架的两端均固定设置有用于安装连杆的圆形凸台，连杆内端通过圆形凸台进行可旋转的铰接安装。

5.如权利要求1所述的一种机器人手爪装置，其特征在于：所述法兰固定安装于支撑块的右侧，工业相机的镜头及相机光源朝向支撑块的前侧；所述工业相机固定嵌入安装在支撑块的内部。

6.如权利要求1所述的一种机器人手爪装置，其特征在于：所述三指手爪上阵列设置有多块手指贴片，手指贴片位于三指手爪之间的间隙空间内，且所有手指贴片面向三指手爪外端方向的一面相互平齐共面。