[实用新型]一种机械手臂和SCARA机器人

说明书

一种机械手臂和SCARA机器人，机械手臂的多角支撑座为多边结构，边与边之间形成安装角，多角支撑座于安装角处固定于底壳；丝杆螺母的固定部安装于多角支撑座的中部位置，其转动部连接从动轮组的第一从动轮；花键螺母的固定部安装于底壳内，其转动部连接于从动轮组的第二从动轮；主轴同时安装于丝杆螺母的转动部和花键螺母的转动部；SCARA机器人，包括：机器人底座、连接臂、转动驱动器、底座驱动器和上述的机械手臂；本机械手臂，用于安装在机器人处，以配合机器人的多轴传动结构，实现机器人的装配功能，还能通过多角支撑座稳定主轴的位置，以稳定机械手臂，使机器人的装配更精确。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械手臂和SCARA机器人。

背景技术

现有的SCARA机器人，其应用于装配作业，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人；但现有的SCARA机器人，其主轴在工作时由于容易出于轴心不稳定，其会导致机器人的主体出现振动，影响了机械人的加工精度，亦容易导致SCARA机器人重心不够稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种机械手臂，其使用了多角支撑座的多个安装角将丝杆螺母固定于底壳，以提高主轴的稳定性。

本实用新型还提出一种SCARA机器人，其使用了上述的机械手臂。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手臂，包括：底壳、多角支撑座、从动轮组、丝杆螺母、花键螺母、主轴、第一驱动器、第二驱动器和驱动同步带；

所述多角支撑座为多边结构，边与边之间形成安装角，所述多角支撑座于所述安装角处固定于所述底壳；所述丝杆螺母的固定部安装于所述多角支撑座的中部位置，其转动部连接所述从动轮组的第一从动轮；所述花键螺母的固定部安装于所述底壳内，其转动部连接于所述从动轮组的第二从动轮；所述主轴同时安装于所述丝杆螺母的转动部和所述花键螺母的转动部；

所述第一驱动器和第二驱动器分别安装于所述底壳，所述第一驱动器的输出端连接有第一驱动轮，所述第二驱动器的输出端连接有第二驱动轮；

其中一所述驱动同步带将所述第一从动轮与所述第一驱动轮同步连接，另一所述驱动同步带将所述第二从动轮与所述第二驱动轮同步转动地连接。

优选地，所述多角支撑座安装于所述底壳，所述安装角固定于所述底壳的开口位置；所述花键螺母安装于底壳的内壁。

优选地，所述底壳的内壁设有支撑筒；所述安装角可拆卸地安装于所述支撑筒。

优选地，所述支撑筒内设有内螺纹结构的支撑孔；所述安装角通过螺丝固定于所述支撑孔。

一种SCARA机器人，包括：机器人底座、连接臂、转动驱动器、底座驱动器和上述的机械手臂；

所述连接臂一端可转动地连接所述底壳，另一端可转动地连接所述机器人底座；所述转动驱动器，其固定端安装于所述底壳，其输出端连接所述连接臂，用于驱动所述底壳转动；

所述底座驱动器，其固定端安装于所述机器人底座，其输出端连接于所述连接臂，用于驱动所述连接臂转动。

优选地，还包括：连接架和走线管；

所述连接架安装于所述底壳；所述从动轮组、第一驱动器、第二驱动器和所述转动驱动器依次排列于所述底壳；所述走线管分别连接所述连接架与所述机器人底座。

优选地，还包括：上壳；所述上壳安装于所述底壳，以将所述底壳的上方遮盖；所述上壳设有避空口；所述连接架设置于所述避空口。

本实用新型的有益效果：