[实用新型]一种管内自适应行走系统

说明书

本实用新型公开了一种管内自适应行走系统，包括：动力装置，动力装置的一端设有安装座，另一端设有轴杆；包括多组驱动轮行走机构，每组驱动轮行走机构均包括主动轮和第一连杆，第一连杆的一端和安装座铰接，另一端和主动轮铰接；包括多组变径机构，每组变径机构均包括第二连杆、调节杆和调控系统，轴杆上间隔设有固定座和滑动座，第二连杆的一端和固定座铰接，调节杆的一端和滑动座铰接，另一端和第二连杆的中部铰接，调控系统与滑动座连接以控制滑动座沿轴杆运动；从动轮行走机构，包括第三连杆和从动轮，第三连杆的一端和第二连杆的另一端铰接，第三连杆的另一端和第一连杆的中部铰接，从动轮设置在第三连杆上。

技术领域

本实用新型涉及管道清洁技术领域，特别是涉及一种管内自适应行走系统。

背景技术

目前的大型电缆套管的内壁管径一般在Φ270-Φ600内变化，其内壁面为一个Φ270-Φ600的内锥面或多个非连续内锥面的组合。在进行套管安装时，套管内壁需要进行清洁，保证内壁干净无污渍、灰尘、微小颗粒等杂质，以确保在高压和超高压下的绝缘安全。常规的清洁设备难以适应其管径的情况。因此，目前大型电缆终端套管的清洁仍采用人工清洁方式，人工清洁困难、低效，为了防止携带脏污进管道或引起二次污染，需要事先在全身裹上保鲜膜再进入到狭长的管道内进行清洁，作业空间受限且无法做到全面清洁。

为了对套管内壁进行清洁，用于清洁套管内壁的清洁设备对应的行走系统需要具备收缩、伸展的调节能力，以适应电缆套管的管径变化的情况。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种管内自适应行走系统,在变径套管内行走的时候可以自动适应管径的变化。

本实用新型实施例所采用的技术方案是：一种管内自适应行走系统，包括：动力装置，所述动力装置的一端设有安装座，另一端设有轴杆；驱动轮行走装置，包括多组驱动轮行走机构，每组所述驱动轮行走机构均包括主动轮和第一连杆，所述第一连杆的一端和所述安装座铰接，另一端和所述主动轮连接，所述动力装置和所述主动轮传动连接以驱动所述主动轮行走；变径调节装置，包括多组变径机构，每组所述变径机构均包括第二连杆、调节杆和调控系统，所述轴杆上间隔设有固定座和滑动座，所述固定座固定安装在所述轴杆上，所述滑动座活动安装在所述轴杆上，所述第二连杆的一端和所述固定座铰接，所述调节杆的一端和所述滑动座铰接，另一端和所述第二连杆的中部铰接，所述调控系统与所述滑动座连接以控制所述滑动座沿所述轴杆运动；从动轮行走机构，包括第三连杆和从动轮，所述第三连杆的一端和所述第二连杆的另一端铰接，所述第三连杆的另一端和所述第一连杆的中部铰接，所述从动轮设置在所述第三连杆上。

根据本实用新型实施例的管内自适应行走系统，至少具有如下有益效果：本申请的管内自适应行走系统在管径变化的套管内行走的时候，可以随着管径的变化进行收缩或者伸展，从而适应电缆套管管径变化的情况，进而完成在管内自适应行走。

根据本实用新型的一些实施例，所述调控系统包括步进电机和压力传感器，所述轴杆为滚珠丝杆，所述滑动座为设置在所述滚珠丝杆上的丝杆螺母，所述滚珠丝杆和所述步进电机传动连接，所述压力传感器设置在所述调节杆上用于监测所述调节杆所承受的压力，所述压力传感器和所述步进电机电控连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述调控系统包括压缩弹簧和承台，所述承台固设在所述轴杆上，所述滑动座位于所述承台和所述固定座之间，所述压缩弹簧设置在所述承台和所述滑动座之间，且所述压缩弹簧套装在所述轴杆上。

根据本实用新型的一些实施例，所述从动轮通过微调机构与所述第三连杆连接，所述微调机构包括弹簧安装座、导向杆和微调弹簧，所述弹簧安装座安装在所述第三连杆上，所述导向杆竖向设置在所述弹簧安装座上，所述从动轮的底座上设有导向孔，所述从动轮通过导向孔与所述导向杆活动连接，所述微调弹簧设置在所述从动轮与所述弹簧安装座之间，所述微调弹簧的一端与所述从动轮的底座连接，另一端和所述弹簧安装座连接。