[实用新型]一种机器人末端执行器

说明书

本实用新型提出了一种机器人末端执行器，包括推拉机构、支架、输送带、第一驱动装置、第二驱动装置，推拉机构的前端设有真空吸盘；推拉机构收纳在支架的后端，沿支架的前、后方向设有导向轨道，推拉机构设支架滑动连接；输送带套接在推拉机构和支架，用于运输货物；推拉机构由第一驱动装置驱动在支架上滑动；第二驱动装置驱动输送带转动。本实用新型所提供的一种机器人末端执行器，能够对将货物抓取后输送至输送线，且抓取货物时可以根据货物的高度调节至抓取货物合适的位置，具有自动化程度高、搬运效率高、搬运过程稳定的特点。

技术领域

本实用新型涉及货物装载技术领域，具体为一种机器人末端执行器。

背景技术

输送线以结构紧凑成本低效率高等特点使其被普遍使用，目前各行业普遍使用输送线解决货物的搬运工作。但是输送线大多是固定在特定的位置，对于货物到输送线之间的一段距离(或高度)需要实时调整常规输送线无法完成。目前还要人工将货物搬运到线体的工作端，然后再输送出(进)去。人工搬运存在以下问题：(1)搬运效率低；(2)耗费成本高。

实用新型内容

针对背景技术中指出的问题，本实用新型提出一种机器人末端执行器，用于输送线末端对货物的抓取、搬运。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人末端执行器，其特征在于，包括：

推拉机构，所述推拉机构的前端设有真空吸盘；

支架，所述推拉机构收纳在所述支架的后端，沿所述支架的前、后方向设有导向轨道，所述推拉机构设有轨道滚轮，所述轨道滚轮与所述导向轨道滚动连接；

输送带，所述输送带套接在所述推拉机构和所述支架，用于运输货物；

第一驱动装置，所述第一驱动装置固定在所述支架内部，所述推拉机构由所述第一驱动装置驱动在所述支架上滑动；

第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动所述输送带转动。

本实用新型进一步设置为：所述推拉机构包括吸盘固定架、滚轮架、连杆以及固定架，所述真空吸盘固定在所述吸盘固定架，所述吸盘固定架与所述滚轮架固定连接，所述滚轮架的前、后两端均采用连杆与所述固定架连接，且所述连杆与所述滚轮架、固定架均铰接设置，所述轨道滚轮与所述滚轮架铰接设置。

本实用新型进一步设置为：所述支架设有平移滚轮槽，所述固定架设有平移滚轮，所述平移滚轮与所述平移滚轮槽滚动连接。

本实用新型进一步设置为：沿所述支架后端至前端方向，所述导向轨道包括依次排布的收缩轨道部、上升轨道部、工作轨道部、下降轨道部，所述收缩轨道部所在的水平面低于所述下降轨道部所在的水平面，所述下降轨道部所在的水平面低于所述工作轨道部所在的水平面。

本实用新型进一步设置为：所述第一驱动装置包括第一驱动电机、第一驱动轴，所述第一驱动电机采用第一同步带驱动所述第一驱动轴，所述第一驱动轴两端端头部位设有驱动链轮，所述驱动链轮采用链条驱动所述推拉机构。

本实用新型进一步设置为：所述第二驱动装置包括第二驱动电机、第二驱动轴，所述驱动电机采用第二同步带驱动所述第二驱动轴，所述输送带套接在所述第二驱动轴。

本实用新型进一步设置为：所述推拉机构设有第一撑板，所述支架设有第二撑板，所述第一撑板、第二撑板均位于所述输送带内侧。

本实用新型进一步设置为：所述支架上设有挡板。

综上所述，本实用新型的有益效果为：本实用新型所提供的一种机器人末端执行器，能够对将货物抓取后输送至输送线，且抓取货物时可以根据货物的高度调节至抓取货物合适的位置，具有自动化程度高、搬运效率高、搬运过程稳定以及降低人工成本的特点，同时还能降低搬运人员的工作强度。

附图说明