[实用新型]一种全自动装卸货机器人

说明书

本实用新型提出了一种全自动装卸货机器人，包括设有旋转装置和摆动装置的移动底座上，与输送装置与旋转装置、摆动装置连接的输送装置，与输送装置连接的末端执行器，设置在末端执行器上的真空吸附装置以及与输送装置连接的伸缩装置，末端执行器采用俯仰摆动关节与移动底座连接。本实用新型所提供的一种全自动装卸货机器人，输送带与输送装置、末端执行器、伸缩装置自成一体，结构紧凑，拆垛或者堆垛效率高且运行平稳，且能够适应多种场合。

技术领域

本实用新型涉及搬运装置技术领域，具体为一种全自动装卸货机器。

背景技术

随着科技的进步越来越多的行业采用自动化代替繁杂的体力工作，但是在一些行业中尚未形成有效的自动化产品来代替体力工作，特别是在物流行业中装车和卸货环节更是需要密集劳动。在物流行业装车或者卸货工作中，自动化的运用凸显出自身的优势，执行能力强错误率低成本低。目前大多数场合还是以人工的或者叉车作业来完成这些工作。人工或叉车作业存在以下问题：(1) 效率低成本高；(2)叉车在运输过程中遇到不平整路面存在安全隐患；(3)对一些易碎品的叉运或搬运存在风险。

实用新型内容

针对背景技术中指出的问题，本实用新型提出一种全自动装卸货机器人，具有结构紧凑、运行平稳，且能够适应多种场合。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种全自动装卸货机器人，其特征在于，包括：

移动底座，所述移动底座上设有旋转装置和摆动装置；

输送装置，所述输送装置与所述旋转装置、摆动装置连接；

末端执行器，所述末端执行器与所述输送装置的前端连接；

真空吸附装置，所述真空吸附装置与所述末端执行器滑动连接；

伸缩装置，所述伸缩装置与所述输送装置的后端连接；

俯仰摆动关节，所述末端执行器采用俯仰摆动关节与所述旋转装置连接。

本实用新型进一步设置为：所述真空吸附装置设有可伸缩的承载支架，所述真空吸附装置与所述承载支架固定连接，所述承载支架与所述末端执行器滑动连接，且所述承载支架收缩后收纳在所述真空吸附装置的后端。

本实用新型进一步设置为：所述末端执行器上设有导向滑轨和限位导向槽，所述承载支架上铰接设置有滚轮、限位导向轮，所述导向滑轨上设有控制所述承载支架升降的升降滑轨，所述滚轮与所述升降滑轨滚动连接，所述限位导向轮与所述导向槽滑动连接。

本实用新型进一步设置为：所述末端执行器上设有链轮驱动机构，所述链轮驱动机构与所述末端执行器固定连接，所述链轮驱动机采用链条驱动所述升降滑轨移动。

本实用新型进一步设置为：所述旋转装置包括载物平台和旋转齿轮、旋转电机，所述旋转齿轮与所述载物平台固定连接，所述载物平台与所述移动底座铰接连接，所述旋转电机与所述移动底座固定连接并采用齿轮驱动所述旋转齿轮。

本实用新型进一步设置为：所述输送装置与所述载物平台之间设有伸缩气缸。

本实用新型进一步设置为：所述摆动装置包括摆动电机、摆动曲轴和摆动壁，所述摆动曲轴与所述摆动电机固定连接，所述摆动壁与所述输送装置铰接连接且由所述摆动曲轴驱动。

本实用新型进一步设置为：所述俯仰摆动关节设有连接座，所述俯仰摆动关节与所述连接座铰接连接，所述输送装置、末端执行器由所述连接座连接，所述连接座上设有对称设置的驱动带轮，所述末端执行器上设有对称设置的从动带轮，所述驱动带轮采用同步带驱动所述从动带轮。

本实用新型进一步设置为：所述伸缩装置带包括第一伸缩装置和第二伸缩装置，所述第一伸缩装置对称设置在所述第二伸缩装置的两侧，且所述第一伸缩装置对称与所述第二伸缩装置滑动连接。