[实用新型]一种两轮四足机器人

说明书

一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人，包括底盘、行走轮、质心调节机构，一对行走轮固定安装于底盘两侧的行走电机轴的一端，质心调节机构安装于底盘下方。当机器人为轮式机器人结构时，行走速度快、运动灵活，适合于在较为平坦的路面上行进；当机器人变形为腿式机器人结构时，可以模仿四足动物行走，能够实现在复杂环境下足式行走，质心调节机构用于腿式结构下调节机器人重心位置。该两轮四足机器人结构稳定、轮径较大，具备较强的越障能力。

技术领域

本实用新型涉及机构设计技术领域，特别涉及一种两轮四足机器人。

背景技术

两轮机器人结构简单、运动灵活，移动速度较快，但一般的轮式机器人轮径较小，越障能力较差，难以适应具有较大障碍物的复杂路况，遇到大的沟壑时，一般难以通过。申请号为201210470502.1和201710061707.7的专利公布的两轮机器人，设置了质心调节装置，以提高机器人的爬坡能力，仍难以适应崎岖复杂的路面环境。四足机器人与两轮机器人相比，具有很强的环境适应能力，既可以在平坦的路面上行走，又可以在崎岖不平的环境中行走，具有较强的越障能力，但行走速度较慢，效率低。为了结合两轮机器人和四足机器人的优点，提高机器人的环境适应能力，实现在崎岖复杂环境下行走，本实用新型将提供一种可变形为两轮结构、也可变形为四足结构的机器人。

实用新型内容

为了解决现有轮腿机器人存在的适应环境能力差、难以跨越大的障碍物等技术问题，本实用新型的目的是提供一种两轮四足机器人，其结构简单、轮径较大，可两轮行走，也可四足行走，具有较强的环境适应能力。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种两轮四足机器人，包括底盘、行走轮、质心调节机构，其特征在于一对行走轮通过行走轮安装孔固定安装于底盘两侧的行走电机轴的一端，质心调节机构通过质心调节机构安装孔安装于底盘下方；

所述底盘包括底盘框架、行走电机、行走电机轴，其中底盘框架侧面设置有行走电机安装孔、行走电机轴孔，行走电机通过行走电机安装孔固定安装于底盘框架侧面，行走电机轴的一端穿过底盘框架的行走电机安装孔采用键连接安装于行走电机之中，行走电机轴的另一端与行走轮固定连接；

所述行走轮包括轮腿支架、腿式行走驱动装置、腿销轴、伸缩腿、轮锁和锁扣，两条伸缩腿分别通过两个腿销轴铰接安装于轮腿支架上，腿销轴安装于轮腿支架的腿销轴安装孔I和伸缩腿的腿销轴安装孔Ⅱ之中，腿式行走驱动装置通过摆动电机安装座、轴承支座I、轴承支座Ⅱ安装于轮腿支架之中，腿式行走驱动装置的摆动销轴安装于伸缩腿的摆动销轴孔之中，轮锁固定安装于一条伸缩腿末端，锁扣固定安装于另一条伸缩腿末端；

所述质心调节机构包括配重块支撑板、配重块、配重块调节丝杠、配重块调节电机，配重块调节丝杠两端通过轴承安装于配重块支撑板之中，其中一端与配重块调节电机固定连接，配重块调节电机固定安装在配重块支撑板上，所述配重块为设置有与配重块调节丝杠配合的螺纹孔，配重块调节丝杠穿过配重块的螺纹孔，且配重块可沿着配重块调节丝杠移动；

所述轮腿支架包括支架侧板、摆动电机安装座、轴承支座I、轴承支座Ⅱ、滑块导轨，两块支架侧板通过两个摆动电机安装座、两个轴承支座I、两个轴承支座Ⅱ对齐固定连接在一起，两个摆动电机安装座、两个轴承支座I、两个轴承支座Ⅱ位于两个支架侧板中间，所述轴承支座I和轴承支座Ⅱ分别设置轴承安装孔I和轴承安装孔Ⅱ，且轴承安装孔I和轴承安装孔Ⅱ同轴布置，滑块导轨平行于驱动丝杠方向固定于支架侧板上，所述支架侧板加工有行走轮安装孔和腿销轴安装孔I；