[实用新型]快速垂直分拣的分拣机器人

说明书

本实用新型公开了一种快速垂直分拣的分拣机器人，该分拣机器人包括行走机构、平移机构、伸缩机构、取货机构以及旋转机构。行走机构设置于分拣轨道上，其具有放置周转箱的放置区。旋转机构可在XY平面内旋转，其通过一支架水平设置在行走机构上。平移机构水平设置，并设置在旋转机构上。伸缩机构可在Z轴方向上来回伸缩，其设置于平移机构上，且其自由端朝向行走机构的放置区，取货机构设在在伸缩机构的自由端。本实用新型的有益效果在于能够同时兼容分拣和拣选作业。

技术领域

本实用新型涉及物流分拣的技术领域，特别涉及一种快速垂直分拣的分拣机器人。

背景技术

在仓储物流场景中，分拣是将物料按品种等规则进行分门别类放置的作业，是支持送货准备性工作；拣选是将已经归类散放在料架上的物品拣出，用于配送使用的过程。

目前，仓储货品通常采用货架进行存储，存储前由分拣系统对仓库接收的货品进行分门别类，再由垂直拣选机器人将货品运送到货架的指定位置进行存储，当需要取出货品时，再由垂直拣选机器人或者是仓储人员将货品从货架上取出。

由于垂直拣选机器人必须在货品分类好后才能将其运送到货架指定位置存储，因此，现有的分拣系统与拣选系统是分开的，两者不能进行有机的结合，导致仓库需要占用很大的空间来实现仓库内货品的流通。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的主要目的是提供一种快速垂直分拣的分拣机器人，能够同时兼容分拣和拣选作业。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种快速垂直分拣的分拣机器人，应用于分拣轨道上，其包括：

一设置于所述分拣轨道上的行走机构，所述行走机构上具有放置周转箱的放置区

一可在XY平面内旋转的旋转机构，所述旋转机构通过支架固定于所述行走机构上；

一水平设置在所述行走机构的放置区上方的平移机构，所述平移机构固定于所述旋转机构上；

一可在Z轴方向上来回伸缩的伸缩机构，所述伸缩机构固定于所述平移机构上，其自由端朝向所述周转箱，且其自由端设有取货机构。

可选地，所述旋转机构包括一竖直设置在所述支架上的旋转电机以及设置在所述支架上端部的旋转座，所述旋转座与所述旋转电机的输出轴通过齿轮传动配合连接，所述平移机构固定在所述旋转座上。

可选地，所述平移机构包括一悬臂以及设置在所述悬臂上的直线模组，所述悬臂的一端固定于所述旋转机构上。

可选地，所述伸缩机构为椿本的ZIP Chain传动装置。

可选地，所述取货机构为真空吸盘。

可选地，所述平移机构上设有真空发生器，所述真空发生器与所述真空吸盘连通。

可选地，所述分拣轨道上设有供电轨，所述行走机构上设有与所述供电轨滑动电接触的电刷组件。

可选地，所述分拣轨道为槽口向上的槽型轨道，所述供电轨设置于所述槽型轨道的轨槽内壁两侧；

所述电刷组件包括垂设在所述行走机构底板上并向所述槽型轨道的轨槽内延伸的轴套，所述轴套上套设有两轴承组，两所述轴承组之间具有间隔，所述间隔内设有两与所述供电轨对应的导电刷头。

本实用新型提供的分拣机器人通过在行走机构上设置用于放置周转箱放置区，同时在行走机构上设置旋转机构，并在放置区上方设置水平设置的平移机构，在平移机构设置伸缩机构，在伸缩机构上设置取货机构。当分拣机器人沿分拣轨道运行时，能够通过旋转机构驱动平移机构在放置区的上方的 XY平面内摆动，通过平移机构驱动在伸缩机构在平移机构上移动，由此以能够驱动伸缩机构移动到与放置区任意位置点的上方，再由伸缩机构向放置区上的周转箱内伸出，由取货机构来拾取周转箱内的货品。