[实用新型]多段位机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种多段位机械手，包括基座、设于基座的夹爪机构、用于驱动夹爪机构夹取或松开的驱动机构及装设于基座且用于对夹爪机构缓冲的减震气囊，夹爪机构包括与基座铰接且相互配合使用的第一夹爪与第二夹爪及两端分别与第一夹爪与第二夹爪传动连接的联动杆，驱动机构包括背对设置的第一驱动气缸与第二驱动气缸，第一驱动气缸的活塞杆铰接有固定安装于基座的铰接座，第二驱动气缸的活塞杆与第二夹爪铰接。采用第一驱动气缸与第二驱动气缸的设计，使夹爪机构可进行多段式的张开，适用性广；通过减震气囊吸收当夹爪机构取料、移料、卸料的过程中产生与其移动方向一致的作用力和受到碰撞的作用力，达到减震的效果。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种多段位机械手。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前机械手一般采用气缸作为驱动机构，此驱动机构具有传动稳定，成本低的特点，但气缸的可驱动行程短，导致夹爪机构无法大范围的张开，适用范围受限，虽然市面上也有齿轮传动式、同步带传动式这样的夹爪机构可大范围张开的驱动机构，但此类机构的成本高，同时现有的夹爪机构缺少保护机构，导致若夹爪机构在取料、移料和卸料过程中产生与其移动方向一致的作用力或受到碰撞时，容易导致夹爪机构损坏，甚至造成物料松脱。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种多段位机械手，采用第一驱动气缸与第二驱动气缸的设计，使夹爪机构的第一夹爪与第二夹爪可进行多段式的张开，以满足不同的生产需求，此外减震气囊对夹爪机构在取料、移料、卸料过程中进行减震，以避免物料从夹爪机构中脱落。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：多段位机械手，包括基座、设于基座的夹爪机构以及用于驱动夹爪机构夹取或松开的驱动机构，还包括装设于基座且用于对夹爪机构缓冲的减震气囊，所述夹爪机构包括与基座铰接且相互配合使用的第一夹爪与第二夹爪以及两端分别与第一夹爪与第二夹爪传动连接的联动杆，所述驱动机构包括背对设置的第一驱动气缸与第二驱动气缸，该第一驱动气缸的活塞杆铰接有固定安装于基座的铰接座，第二驱动气缸的活塞杆与第二夹爪铰接。

优选的，所述基座包括截面形状为倒“U”形的壳体、分别用于密封壳体两侧的第一侧板与第二侧板以及用于密封壳体底部的底板，所述底板的一侧开设有用于供第一夹爪安装的第一安装缺口以及用于供第二夹爪安装的第二安装缺口，所述铰接座装设于壳体的内表面。

优选的，所述第一夹爪与第二夹爪均包括中部与壳体铰接的连接件、与连接件底部固定连接的夹料件以及分别设于夹料件两侧的第一挡板与第二挡板，该第一挡板与第二挡板均设有夹齿，所述联动杆的另一端和第二驱动气缸的活塞杆均与第二夹爪的连接件顶部铰接。

优选的，所述第一挡板和第二挡板均开设有用于提高对物料夹持力的加固缺口。

优选的，所述夹料件的底部向上弯折形成用于防止物料掉落的第三挡板，该第三挡板外表面装设有防护件。

优选的，所述第二侧板开设有用于防止第二夹爪的连接件移动时顶部撞击的第一避让槽。

优选的，所述第二侧板装设有用于检测第二夹爪的连接件位置的检测装置。

优选的，所述检测装置为距离检测元件。

优选的，所述底板开设有用于防止联动杆移动时撞击的第二避让槽。

优选的，所述减震气囊的底部通过第一固定座装设于壳体的顶部，且减震气囊的顶部装设有第二固定座，该第二固定座开设有用于供减震气囊排气的排气通道。