[实用新型]一种新型大负载水平关节三轴机器人

权利要求书

1.一种新型大负载水平关节三轴机器人，其特征在于：包括电气控制装置(1)，Z轴模组(2)，R轴模组(3)，X轴模组(3)；所述电气控制装置(1)与所述Z轴模组(2)顶部固定连接，所述R轴模组(3)与Z轴模组(2)连接，可沿Z轴模组(2)上下移动，所述X轴模组(3)与所述R轴模组(3)转动连接，可绕所述R轴模组(3)尾端转动；

所述电气控制装置(1)包括控制装置外壳(101)，控制电路板(102)，所述控制装置外壳(101)和所述控制电路板(102)固定在所述Z轴模组(2)的顶板(211)上；

所述Z轴模组(2)包括固定支撑装置(21)，Z轴传动组件(22)，Z轴传动组件(22)与在所述固定支撑装置(21)紧固连接；所述固定支撑装置(21)包括Z轴模组外壳(212)、底板(213)、顶板(211)、支撑柱(214)，支撑柱(214)支撑连接所述底板(213)和所述顶板(211)，两端通过内六角螺栓固定，所述Z轴模组外壳(212)与所述底板(213)和所述顶板(211)紧固连接；所述Z轴传动组件(22)包括第一驱动电机(221)、滚珠丝杆(225)、Z轴导轨(226)、Z轴滑块(227)，所述Z轴导轨(226)通过内六角螺栓固定安装在所述支撑柱(214)上，所述Z轴滑块(227)与Z轴导轨(226)滑动连接，所述第一驱动电机(221)位于所述电气控制装置(1)内，通过电机固定板(222)固定在所述顶板(211)上，电机轴通过联轴器(223)与所述滚珠丝杆(225)连接，所述滚珠丝杆(225)两端通过丝杆支撑座(224)固定，下方丝杆支撑座(224)通过垫块(229)固定在所述底板(213)上；

所述R轴模组(3)包括插座机构(31)、R轴臂体(301)、第二驱动电机(302)，所述插座机构(31)包括遮线板(312)，固定在遮线板(312)上的两个DB15插座(311)，所述插座机构(31)和所述第二驱动电机(302)固定在R轴臂体(301)上，所述第二驱动电机(302)被电机保护外壳(303)遮盖；

所述X轴模组(4)包括X轴模组外壳(401)、X轴传动组件(41)，所述X轴传动组件(41)包括第三驱动电机(411)、轧制丝杆(412)、螺母滑块(415)、X轴导轨(413)、X轴滑块(414)，所述X轴导轨(413)通过内六角螺栓固定在X轴模组外壳(401)上，所述X轴滑块(414)与所述X轴导轨(413)滑动连接，所述第三驱动电机(411)与所述轧制丝杆(412)连接，第三驱动电机通过电机固定座(416)固定在所述X轴模组外壳(401)上，所述轧制丝杆(412)通过轴承座(402)固定在所述X轴模组外壳(401)上，所述螺母滑块(415)套接在所述轧制丝杆(412)的螺母上与所述X轴滑块(414)紧固连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型大负载水平关节三轴机器人，其特征在于：所述R轴模组(3)通过滑块连接块(228)与所述Z轴模组(2)连接，所述滑块连接块(228)套接在所述滚珠丝杆(225)的螺母上，所述滑块连接块(228)一端固定在所述Z轴滑块(227)上，另一端固定在R轴臂体(301)上。

3.根据权利要求1所述的一种新型大负载水平关节三轴机器人，其特征在于：所述X轴模组(4)通过旋转组件(5)与所述R轴模组(3)连接，所述旋转组件(5)包括回旋支撑轴承(501)，转接旋盘(502)，所述回旋支撑轴承(501)固定在所述R轴臂体(301)上，与所述第二驱动电机(302)连接，所述转接旋盘(502)固定在所述X轴模组(4)外壳上，所述第二驱动电机(302)通过所述旋转组件(5)驱动所述X轴模组(4)旋转。

4.根据权利要求1所述的一种新型大负载水平关节三轴机器人，其特征在于：所述第一驱动电机(221)采用步进电机，所述第二驱动电机(302)采用减速步进电机，所述第三驱动电机(411)采用丝杆步进电机。

5.根据权利要求1所述的一种新型大负载水平关节三轴机器人，其特征在于：所述Z轴导轨(226)采用HGW15精密导轨，所述Z轴滑块(227)采用HGW15滑块，所述X轴导轨(413)采用MGN9C导轨，所述X轴滑块(414)采用MGR9滑块。