[实用新型]出铁场智能泥炮加泥系统

权利要求书

1.一种出铁场智能泥炮加泥系统，包括泥炮机，其特征在于，还包括：

炮泥载具，其用于装载已打散的炮泥；

工业机器人，所述工业机器人具有底座和设置在底座上的机械臂，

末端执行器，其用于抓取炮泥载具内的泥炮并将已抓取的泥炮送入泥炮机中，所述末端执行器安装在所述机械臂的末端随所述机械臂移动；

图像采集装置，其设置在所述末端执行器上，所述图像采集装置用于获取所述炮泥载具中炮泥的图像数据；及

处理器，所述处理器被配置为根据所述图像采集装置采集的图像数据识别炮泥载具中可视的炮泥的位置，并根据所识别的炮泥的位置设定所述末端执行器抓取炮泥的动作轨迹。

2.根据权利要求1所述的出铁场智能泥炮加泥系统，其特征在于：所述处理器控制所述末端执行器先移动至所述炮泥载具上方的预设的一个或多个图像采集位，再控制所述图像采集装置采集相应的所述图像数据。

3.根据权利要求1所述的出铁场智能泥炮加泥系统，其特征在于：所述出铁场具有风口平台，各所述泥炮机均处于所述风口平台的下方，所述工业机器人、所述炮泥载具均设置在所述风口平台上，所述风口平台和每台所述泥炮机之间设置有用于将炮泥导入泥炮机的溜管，所述溜管的上端具有入料口，所述溜管的下端与泥炮机的装泥口对应，加泥时，所述末端执行器将已抓取的泥炮送入所述入料口，经所述溜管送入所述装泥口中。

4.根据权利要求3所述的出铁场智能泥炮加泥系统，其特征在于：所述风口平台上设置有所述工业机器人的工作位和待机位，所述炮泥载具设置在所述工作位附近，所述工作位下方对应设置有所述泥炮机。

5.根据权利要求4所述的出铁场智能泥炮加泥系统，其特征在于：每两台所述泥炮机配置一台所述工业机器人，每台所述工业机器人对应一处待机位和两处工作位，所述待机位处于相应的两处所述工作位之间，每处工作位对应一台所述泥炮机和一个炮泥载具。

6.根据权利要求4所述的出铁场智能泥炮加泥系统，其特征在于：所述溜管位于所述装泥口正上方，所述溜管可升降的设置；装泥时，所述溜管下降至装泥位，待机时，所述溜管上升至预设的避让位。

7.根据权利要求6所述的出铁场智能泥炮加泥系统，其特征在于：所述泥炮机的装泥口设置有封口盖，所述泥炮机上还配置有用于启闭所述封口盖的开闭控制机构。

8.根据权利要求7所述的出铁场智能泥炮加泥系统，其特征在于：还包括用于监控铁口出铁水状态的铁口监控装置，

所述处理器还被配置为根据所述铁口监控装置采集的数据判断铁口出铁状态，当所述铁口出铁完成时，控制所述泥炮机打开封口盖，控制所述溜管下降至装泥口，并控制所述工业机器人从所述待机位移动至相应的所述工作位开始泥炮填装，开始计量填装数量；

所述处理器还被配置为，当填装数量达到前一次堵铁口消耗的炮泥数量时，控制所述工业机器人退回至待机位，控制所述溜管上升至避让位，并控制封口盖关闭。

9.根据权利要求1所述的出铁场智能泥炮加泥系统，其特征在于：所述处理器还被配置为根据所述图像采集装置采集的图像数据判断炮泥载具内炮泥的数量，当所述炮泥载具中炮泥的数量小于预设数量时，所述处理器发出调运炮泥的信号。