[实用新型]一种用于无人船的模块化转舵系统

权利要求书

1.一种用于无人船的模块化转舵系统，所述无人船包括控制舱、驾驶舱和动力舱，其特征在于，转舵系统包括控制模块（1）、转向模块（2）、转舵模块（3）和操控模块（4）；

所述控制模块（1）安装于无人船控制舱内，通过数据线与转向模块（2）、转舵模块（3）和操控模块（4）相连；

所述转向模块（2）安装于驾驶舱内的操作台上，可提供人机操作接口；

所述转舵模块（3）安装于动力舱的底面处，可为无人船提供转向动力；

所述操控模块（4）安装于驾驶舱内的监控台上，显示转舵系统的信息，并可提供人机操作界面；

所述控制模块（1）、转向模块（2）、转舵模块（3）和操控模块（4）上均设置有电源接口，可直接连接并利用无人船中已有的电源系统；

所述控制模块（1）作为转舵系统的控制中枢，可接受操控模块（4）或转向模块（2）的动作指令，处理后转发给转舵模块（3），从而实现无人船自动转舵功能；控制模块（1）可根据转舵模块（3）实时的转舵状态驱动转向模块（2）动作，从而通过转向模块（2）将转舵状态机械地展示出来；控制模块（1）可根据转舵模块（3）实时的转舵状态驱动操控模块（4）动作，从而通过操控模块（4）将转舵状态数字化地展示出来。

2.根据权利要求1所述转舵系统，其特征在于，所述转向模块（2）包括盘体（201）、盘架（202）、控制板（203）、通信板（204）、传动轴（205）、测量轴（206）、盘内电机（207）和盘动齿轮；

所述控制板（203）安装于盘体（201）内部，所述通信板（204）内嵌于控制板（203）上，其中控制板（203）作为转舵系统的控制中枢，连接并监控转舵系统内的电子设备，所述通信板（204）为控制板（203）提供与控制模块（1）交互的通信通道；

所述传动轴（205）可旋转地设置于盘体（201）中，并贯穿地伸出盘体（201）顶部，提供外接物理端口，用于固定所述盘架（202）；

所述测量轴（206）可旋转地设置于盘体（201）内部，测量轴（206）上设置旋转监测设备，可给控制板（203）传送旋转监测值；

所述盘内电机（207）固定于盘体（201）底部，盘内电机（207）的输出轴与传动轴（205）的底部相连，可驱动传动轴（205）旋转；

所述盘动齿轮包括主盘齿轮（221）和从盘齿轮（222），其中主盘齿轮（221）固定于传动轴（205）上，从盘齿轮（222）固定于测量轴（206）上，所述主盘齿轮（221）和从盘齿轮（222）间相互啮合实现测量轴（206）与传动轴（205）的联动，从而通过测量轴（206）将传动轴（205）的转动状态反馈给控制板（203）。

3.根据权利要求2所述转舵系统，其特征在于，所述盘体（201）包括底盒（211）、隔板（212）和顶盖（213）；所述隔板（212）设置于底盒（211）中部，并设置有通孔用于限制传动轴（205）和测量轴（206）的横向移动；所述顶盖（213）盖合于底盒（211）之上，并设置有通孔用于限制传动轴（205）的横向移动；所述隔板（212）直径大于盘体（201）直径，其外延部位提供螺纹孔便于将盘体（201）固定在驾驶舱内的操作台上。

4.根据权利要求3所述转舵系统，其特征在于，所述传动轴（205）或测量轴（206）在与隔板（212）或顶盖（213）的通孔接触处均设置有轴承，可减小传动轴（205）和测量轴（206）旋转过程中与隔板（212）或顶盖（213）间的摩擦，所述测量轴（206）通过轴承可旋转地纵向定位于隔板（212）上。

5.根据权利要求4所述转舵系统，其特征在于，所述转向模块（2）还包括限位探头（219）、限位凸台（214）和限位传感器（215）；所述限位探头（219）固定连接于测量轴（206）的顶部；所述限位凸台（214）吊装于顶盖（213）下端面，作为限位探头（219）的旋转边界，其安装位置与限位探头（219）的旋转路径相对应；所述限位传感器（215）与控制板（203）相连，设置于限位凸台（214）的两侧，可检测到限位探头（219）的挤压信号。