[实用新型]基于robomaster比赛的工程机器人结构

说明书

本实用新型公开了基于robomaster比赛的工程机器人结构，属于机器人技术领域。基于robomaster比赛的工程机器人结构，包括底盘，所述底盘的下端设有输出箱，所述底盘的下端左侧设有后轮，所述后轮的右侧设有中轮，中轮的右侧设有前轮，所述中轮与前轮之间通过两根粗铝方管连接，两所述粗铝方管的连接处设有前轮系转轴。本实用新型，当机器人需要上台阶的时候，打开上台阶模式，当机器人靠近台阶时，气缸通气将前轮抬起，然后后轮推动机器人前进，当前轮接触到台阶上端时，气缸收缩将中轮抬起，当中轮接触到台阶上端时气缸回复到自由伸缩状态，然后前轮和中轮带动机器人前进，将后轮拖到台阶上即可完成上台阶的动作。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是基于robomaster比赛的工程机器人结构。

背景技术

随着社会的发展各种领域各种用途的机器人越来越多，社会上也会组织一些机器人的比赛来促进社会的发展，比如RoboMaster比赛，而现在的RoboMaster的比赛取消比赛中机器人过台阶的项目，所以很多参赛的机器人都取消了上台阶的模式，导致机器人在经过高度落差大的路面时经常出现翻车现象，参加RoboMaster的机器人在参赛时有抓取弹药箱的环节，而普通的机器人抓取弹药箱速度慢，且抓取弹药箱的机械爪移动范围小，实用性差。

因此，本实用新型提供了基于robomaster比赛的工程机器人结构，以解决上述提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供基于robomaster比赛的工程机器人结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

基于robomaster比赛的工程机器人结构，包括底盘，所述底盘的下端设有输出箱，所述底盘的下端左侧设有后轮，所述后轮的右侧设有中轮，中轮的右侧设有前轮，所述中轮与前轮之间通过两根粗铝方管连接，两所述粗铝方管的连接处设有前轮系转轴，且两所述粗铝方管通过前轮系转轴转动连接，所述底盘的上端设有升降外框，所述升降外框内部安装有升降平台，所述升降外框上套设有升降滑套，所述升降平台通过升降滑套与升降外框滑动连接，所述升降外框的内部设有弹舱机构，所述升降外框的上端安装有左右平移机构，所述左右平移机构的上端安装有向前平移机构，所述升降外框的上端设有弹药箱弹开机构，所述向前平移机构的上端右侧设有机械爪，所述机械爪上安装有机械爪夹紧气缸，所述机械爪的上还安装有旋转机构，且旋转机构内设有推力球转轴，所述升降外框的左右两端均设有左右横移滑套，所述升降外框的内部设有左右横移气缸，所述升降平台上安装有第一升降气缸，所述升降外框的左端位于弹舱机构上安装有弹舱门，所述升降平台的左侧下端安装有第二升降气缸。

作为本实用新型进一步的方案，所述前轮和后轮均使用麦克纳姆轮，所述中轮使用全向轮。

作为本实用新型再进一步的方案，所述升降外框与输出箱之间设有气缸，且气缸与输出箱转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述底盘的上端左侧设有气瓶，且气瓶与底盘为可拆卸连接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述后轮与底盘之间安装有避震器，且后轮通过连接杆与底盘连接。

作为本实用新型再进一步的方案，所述机械爪的下端设有机械爪抬升气缸，且机械爪通过机械爪抬升气缸与向前平移机构连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型使用时，当机器人需要上台阶的时候，打开上台阶模式，当机器人靠近台阶时，气缸通气将前轮抬起，然后后轮推动机器人前进，当前轮接触到台阶上端时，气缸收缩将中轮抬起，当中轮接触到台阶上端时气缸回复到自由伸缩状态，然后前轮和中轮带动机器人前进，将后轮拖到台阶上即可完成上台阶的动作。