[实用新型]一种基于3D轮廓传感器的自动焊接装置

说明书

本实用新型公开了一种基于3D轮廓传感器的自动焊接装置，其包括联动机构、焊机、焊枪、3D焊缝曲线提取传感器以及用于安装焊枪和3D焊缝曲线提取传感器的夹具，联动机构包括一轴联动机构、二轴联动机构、三轴联动机构、四轴联动机构、五轴联动机构和六轴联动机构，一轴联动机构包括一轴导轨、滑台底座和一轴驱动装置，三轴联动机构包括三轴导轨、十字滑台和三轴驱动装置，四轴联动机构包括四轴导轨和四轴驱动装置，四轴导轨的两端分别设有焊机和前臂，前臂的端头固定有五轴联动机构，五轴联动机构底端固定有六轴联动机构，本实用新型对焊接工件摆放位置要求更灵活，固定即可，无需专用定位工装，适用于小批或单独大型工件的焊接。

技术领域

本实用新型涉及焊接设备技术领域，具体为一种基于3D轮廓传感器的自动焊接装置。

背景技术

随着现代工业的发展，自动化生产越来越普及化，自动化的生产设备也得到了更加广泛的使用，且设备的自动化程度也越来越高，生产设备工作时的精准度要求也越来越高，从而许多复杂的焊接工作现在都交由自动化焊接设备来进行，这免去了人工焊接时所来带焊接错误等问题。

但是，当前各种自动焊接设备多用在同批次大数量的工件进行焊接，而对小批或单独大型工件应用较少，因为由于对工件的定位一致性要求很高，这样就限制了自动焊接在小批工件焊接上的使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于3D轮廓传感器的自动焊接装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于3D轮廓传感器的自动焊接装置，包括联动机构、焊机、焊枪、3D焊缝曲线提取传感器以及用于安装焊枪和3D焊缝曲线提取传感器的夹具，所述联动机构包括一轴联动机构、二轴联动机构、三轴联动机构、四轴联动机构、五轴联动机构和六轴联动机构，所述一轴联动机构包括一轴导轨、滑台底座和一轴驱动装置，所述滑台底座通过一轴驱动装置滑动连接于一轴导轨上，所述二轴联动机构为二轴旋转装置，且二轴旋转装置架设在滑台底座上并可在水平面上旋转360°，所述三轴联动机构包括三轴导轨、十字滑台和三轴驱动装置，所述三轴导轨架设在二轴旋转装置上并与滑台底座垂直，所述十字滑台通过三轴驱动装置滑动连接于三轴导轨上，所述四轴联动机构包括四轴导轨和四轴驱动装置，且四轴导轨安装在十字滑台上并与三轴导轨垂直，所述四轴导轨通过四轴驱动装置滑动连接于十字滑台上，且四轴导轨的两端分别设有焊机和前臂，所述前臂的端头固定有五轴联动机构，且五轴联动机构为五轴驱动，所述五轴驱动的底端固定有六轴联动机构，且六轴联动机构通过五轴驱动可沿五轴驱动的端部上、下移动，所述六轴联动机构为六轴驱动，且六轴驱动上设有夹具，所述夹具通过六轴驱动可在水平方向上旋转360°；

所述夹具包括“L”型的固定夹、从上至下分别转动连接于固定夹底端上的两个调节轴、套装在位于最下方的调节轴上的固定盘、分别固定在固定盘上且呈直角的夹具一和夹具二以及分别套装在两个调节轴上并相互啮合的两个调节齿轮，且位于最上方的调节轴通过联轴器与驱动电机连接，所述夹具一包括固定板和固定在固定板底端侧壁上的夹具固定座，且夹具固定座从下至上依次包括固定夹座与固定夹座螺纹连接的固定盖体，所述固定夹座和固定盖体的中央位置处均开设有与焊枪相适配的通孔，且固定盖体的上端等间距环设有用于夹持焊枪的第一夹持扭簧；所述夹具二包括固定在固定盘上的套筒一、套设在套筒一内的套筒二以及固定在张紧弹簧内部顶上的张紧弹簧，所述套筒二的开口端位于套筒一内，且套筒二的另一端开设有与3D焊缝曲线提取传感器相适配的限位孔，所述套筒二开口端的内壁等间距环设有用于夹持3D焊缝曲线提取传感器的第二夹持扭簧，所述3D焊缝曲线提取传感器通过无线传输与控制主机连接。

优选的，所述调节轴还转动连接有刻度尺，且刻度尺的底端与固定在夹具一上的焊枪的底端位于同一水平线上。

优选的，所述套筒一的内壁与套筒二的外壁螺纹连接。

上述的基于3D轮廓传感器的自动焊接装置的使用方法，包括以下步骤：