[实用新型]一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置及巡检机器人

权利要求书

1.一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，安装于机器人本体上，机器人本体上设置有机械手臂和行走轮，沿巡检机器人的巡检路径铺设有驱动轮轨道，其特征在于，所述变轨装置包括：

驱动轮机构，所述驱动轮机构包括可沿驱动轮轨道行进的驱动轮以及驱动该驱动轮的驱动轮电机；

驱动轮升降机构，所述驱动轮升降机构在有变轨需要时将驱动轮机构提升；

驱动轮平移机构，所述驱动轮平移机构设置在所述驱动轮升降机构远离驱动轮机构的一端，用于在变轨时驱动所述驱动轮机构以及驱动轮升降机构整体平移；

驱动轮旋转机构，所述驱动轮旋转机构设置在所述驱动轮平移机构远离驱动轮机构的一端，用于在变轨时驱动所述驱动轮机构、驱动轮升降机构以及驱动轮平移机构整体转动；

在有变轨需要且驱动轮机构提升后，通过驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构的配合实现巡检机器人变轨。

2.根据权利要求1所述的一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，其特征在于：所述驱动轮轨道为链条，所述驱动轮为与链条配合的主动链轮。

3.根据权利要求2所述的一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，其特征在于：所述驱动轮机构还包括驱动轮减速箱，所述驱动轮电机和驱动轮减速箱安装于电机支架，所述驱动轮电机的电机轴与驱动轮减速箱的输入轴连接，驱动轮减速箱的输出轴与主动链轮连接。

4.根据权利要求3所述的一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，其特征在于：所述驱动轮升降机构包括升降电机、升降丝杆以及导向轴，所述升降电机固定在电机安装板上，所述升降丝杆通过螺母座与电机安装板下方的升降板连接，所述电机安装板通过导向轴和直线轴承的配合与升降板相连，所述升降板与电机支架连接。

5.根据权利要求4所述的一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，其特征在于：所述驱动轮平移机构包括平移导轨以及平移电机，所述电机安装板连接有与平移导轨配合的导轨滑块，所述平移电机驱动所述驱动轮升降机构沿平移导轨平移。

6.根据权利要求5所述的一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，其特征在于：所述驱动轮旋转机构包括旋转平台、旋转电机、旋转减速箱，所述旋转电机的电机轴与旋转减速箱的输入轴连接，所述旋转减速箱的输出轴与旋转平台连接，所述旋转平台与平移导轨连接。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，其特征在于：还包括变轨传感器，所述变轨传感器用来检测GIS便携式轨道巡检机器人是否到达指定变轨位置。

8.根据权利要求7所述的一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，其特征在于：所述变轨传感器设置在所述驱动轮机构、驱动轮升降机构、驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构上的任意位置，所述变轨传感器是光电传感器或者位置传感器。

9.根据权利要求6所述的一种GIS便携式轨道巡检机器人升降变轨装置，其特征在于：所述升降电机和旋转电机同时驱动，或者所述升降电机和旋转电机分时驱动。

10.一种GIS便携式轨道巡检机器人，其特征在于：包括权利要求1至9中任意一项所述的变轨装置。