[实用新型]安装轮边电机系统的线控底盘

权利要求书

1.一种安装轮边电机系统的线控底盘，其特征在于，包括：

底盘框架、主控制模块，以及与该主控制模块电性连接的转向装置和驱动装置；

所述转向装置与所述底盘框架连接；

所述转向装置适于采集转向角度，并将转向角度发送至所述主控制模块；

所述驱动装置设置在所述底盘框架上，并且所述驱动装置连接所述底盘框架上的两个前轮；

所述主控制模块适于根据转向角度控制所述驱动装置驱动底盘框架上的两个前轮转向，以使所述底盘框架转向。

2.如权利要求1所述的安装轮边电机系统的线控底盘，其特征在于，

所述转向装置包括：方向盘、方向盘转角传感器和连接杆；

所述方向盘与所述连接杆的一端转动连接；

所述连接杆的另一端与所述底盘框架连接；

所述方向盘转角传感器设置在所述方向盘上；

所述方向盘转角传感器适于检测方向盘转动的角度，以获取转向角度。

3.如权利要求2所述的安装轮边电机系统的线控底盘，其特征在于，

所述转向装置还包括：力矩传感器、方向盘回正力矩电机；

所述力矩传感器设置在所述方向盘上；

所述方向盘回正力矩电机设置在所述连接杆与所述方向盘之间，并且所述方向盘回正力矩电机与所述方向盘连接；

所述力矩传感器适于检测方向盘的旋转力矩；

所述主控制模块适于根据旋转力矩控制所述方向盘回正力矩电机带动所述方向盘旋转，使方向盘回正。

4.如权利要求3所述的安装轮边电机系统的线控底盘，其特征在于，

所述驱动装置包括：前轮转角传感器、转向组件、转向控制模块，以及与所述转向控制模块电性连接的转向电机；

所述前轮转角传感器设置在所述底盘框架上，并且位于前轮的中心线上；

所述转向组件设置在所述底盘框架上，并且所述转向组件与所述转向电机连接；

所述转向组件连接两个前轮；

所述主控制模块适于根据转向角度产生转向控制信号，并将转向控制信号发送至所述转向控制模块；

所述转向控制模块适于根据转向控制信号控制所述转向电机通过所述转向组件带动两个前轮同步转动，以使当前转向角度与转向角度相等。

5.如权利要求4所述的安装轮边电机系统的线控底盘，其特征在于，

所述转向组件包括：套管和转向拉杆；

所述套管设置在所述底盘框架上；

所述转向拉杆穿设在所述套管内，并且所述转向拉杆的一端连接一前轮，另一端连接另一前轮；

所述转向电机与所述转向拉杆连接；

所述转向控制模块适于根据转向控制信号控制所述转向电机带动所述转向拉杆在所述套管内移动，以带动两个前轮同步转动。

6.如权利要求5所述的安装轮边电机系统的线控底盘，其特征在于，

所述线控底盘还包括：与主控制模块电性连接的两个轮边电机；

两个轮边电机与底盘框架上的两个后轮一一对应；

所述轮边电机设置在所述底盘框架上；

所述轮边电机的输出端通过传动轴连接相应的后轮；

所述主控制模块适于控制所述轮边电机通过传动轴带动相应的后轮转动，以带动所述底盘框架运动。

7.如权利要求6所述的安装轮边电机系统的线控底盘，其特征在于，

所述线控底盘还包括：与主控制模块电性连接的避障传感器；

所述避障传感器设置在所述底盘框架上；

所述避障传感器适于检测底盘框架前进方向上的障碍物信息；

所述主控制模块适于根据障碍物信息控制驱动装置驱动底盘框架上的两个前轮转向和/或控制所述轮边电机通过传动轴带动相应的后轮减速。