[实用新型]一种自动驾驶教学设备系统

说明书

本实用新型提出一种自动驾驶教学设备系统，包括ARM+MCU数据处理平台、温度传感器、IMU惯导单元、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、测距报警装置、双目视觉摄像头、显示屏、车辆模拟器、速度传感器，由MCU处理器获得速度信息后通过CAN总线上传到ARM处理器，ARM处理器同时将接收的各个传感器数据融合计算后将障碍物信息或传感器信息显示到显示屏，同时ARM处理器根据传感器数据融合计算结果将对车辆的横纵向控制信息传递给MCU处理器，由MCU处理器传递给车辆模拟器，车辆模拟器显示当前转向角度、油门踏板开度、制动踏板开度及车身控制。本设备以较低的成本让教师、学生在没有实际自动驾驶车辆实物时能够直观且有效的教学、了解自动驾驶系统的工作过程。

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶教学设备系统。

背景技术

随着物联网技术、汽车电子技术和车载传感器技术的发展，无人驾驶汽车也应运而生。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。越来越多的学者、机构开始投资于无人驾驶的研究，保证车辆和人员安全是无人驾驶系统首要考虑因素。为了让高职院校的学生或是本科生更快的接触并了解自动驾驶传感器，急需一种自动驾驶多传感器虚拟教学设备。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种自动驾驶教学设备，能够以较低的成本让高校学生在没有实际自动驾驶车辆实物时也能全面系统的了解自动驾驶系统中的感知、决策、控制同时通过实际二次开发进一步学习视觉定位、激光点云定位、目标检测等方法，有利于学生专业技能的提升。

为实现上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

本实用新型提供了一种自动驾驶教学设备系统，包括 ARM+MCU数据处理平台、温度传感器、IMU惯导单元、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、测距报警装置、双目视觉摄像头、显示屏、车辆模拟器、速度传感器；ARM+MCU数据处理平台由ARM处理器和MCU处理器构成；双目视觉摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、IMU惯导单元、温度传感器模块、显示屏直接连接到 ARM处理器，速度传感器连接到MCU处理器，由MCU处理器获得速度信息后通过CAN总线上传到ARM处理器，ARM处理器同时将接收的各个传感器数据融合计算后将障碍物信息或传感器信息显示到显示屏，同时ARM处理器根据传感器数据融合计算结果将对车辆的横纵向控制信息传递给MCU处理器，由MCU处理器传递给车辆模拟器，车辆模拟器显示当前转向角度、油门踏板开度、制动踏板开度及车身控制。

优选地，所述温度传感器用于测试当前的环境温度，温度传感器通过串口连接到ARM处理器，由ARM处理器将对应的温度信息显示到显示屏；

优选地，IMU惯导单元用于实现定位，通过COM口连接到ARM 处理器，将定位的经纬度信息、俯仰角信息传递给ARM处理器，由 ARM处理器结合其他的传感器数据进行融合计算；

优选地，毫米波雷达传感器用于检测目标障碍物，通过CAN总线接口连接到ARM处理器，ARM处理器根据毫米波雷达原始数据解算出目标障碍物的速度相对车辆模拟位置的距离信息，供传感器数据融合算法应用；

优选地，激光雷达传感器用来做定位和目标障碍物检测，通过以太网接口连接到ARM处理器，ARM处理器将接收的激光雷达原始数据进行计算获取当前环境的信息；

优选地，超声波雷达用于在车辆模拟器自动泊车时来获取近距离的障碍物信息，通过COM口连接到ARM处理器，ARM处理器将接收的超声波数据计算出目标距离，进行目标障碍物融合算法检测；当超声波测试的距离小于20CM时，使能测距报警装置做出提示；