[实用新型]一种串并联外骨骼式上肢康复机构

权利要求书

1.一种串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于，包括：

  肩平台，所述肩平台包括呈三角形部署的第一锚点、第二锚点和第三锚点；

  大臂部，所述大臂部包括通过第一万向节连接于所述第一锚点的大臂主体，以及与所述大臂主体并联的第一运动支链和第二运动支链；所述第一运动支链中串联有与所述大臂主体连接的第一球副、第一移动副和与所述第二锚点连接的第二万向节；所述第二运动支链中串联有与所述大臂主体连接的第二球副、第二移动副和与所述第三锚点连接的第三万向节；

  以及，驱动系统；

  其中，所述第一移动副和所述第二移动副由所述驱动系统分别驱动。

2.根据权利要求1所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：所述三角形为直角三角形。

3.根据权利要求1所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：包括小臂部，所述小臂部通过正交串联的两个转动副与所述大臂主体连接；所述两个转动副均由所述驱动系统分别驱动。

4.根据权利要求3所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：包括手部，所述手部通过正交串联的两个转动副与所述小臂部连接；所述两个转动副均由所述驱动系统分别驱动。

5.根据权利要求1所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：所述大臂主体包括用于固定人体大臂的第一绑定部、与所述第一球副连接的第一牵引部和与所述第二球副连接的第二牵引部；所述第一绑定部、所述第一牵引部和所述第二牵引部沿所述大臂主体周向分散设置。

6.根据权利要求5所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：所述第一绑定部、所述第一牵引部和所述第二牵引部沿所述大臂主体轴向分散设置。

7.根据权利要求3所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：所述小臂部包括用于固定人体小臂的第二绑定部。

8.根据权利要求4所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：所述手部包括用于固定人体手的第三绑定部。

9.根据权利要求1至8任一项所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：所述驱动系统为气动控制系统，其包括气阀、气管和空压机；当所述串并联外骨骼式上肢康复机构包括移动副时，所述驱动系统包括气缸，并通过所述气缸驱动所述移动副运动；当所述串并联外骨骼式上肢康复机构包括转动副时，所述驱动系统包括气马达，并通过所述气马达驱动所述转动副运动。

10.根据权利要求1所述的串并联外骨骼式上肢康复机构，其特征在于：所述肩平台为座椅支架。