[实用新型]分拣机器人

权利要求书

1.一种分拣机器人，用于分拣球形肉果，包括视觉模块、机械臂和控制模块，其特征在于：包括托盘和若干分拣口；所述视觉模块包括设置在所述托盘处的距离传感器以及颜色识别传感器；所述控制模块接收所述距离传感器的距离信号和所述颜色识别传感器的颜色信号，并输出分拣信号，所述分拣信号用于控制所述机械臂从所述托盘处移动肉果至一所述分拣口。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述托盘设有用于容纳肉果的定位槽。

3.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于：所述颜色识别传感器设置于所述定位槽内。

4.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于：所述距离传感器包括设置于所述定位槽上方的第一距离传感器；和/或，所述距离传感器包括设置于所述定位槽一侧的第二距离传感器。

5.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述距离传感器为激光距离传感器。

6.根据权利要求5所述的分拣机器人，其特征在于：所述距离传感器的型号为RCWL-0801。

7.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述颜色识别传感器为具有红外阻隔滤波器的彩色光数字转换器。

8.根据权利要求7所述的分拣机器人，其特征在于：所述颜色识别传感器的型号为TCS34725。

9.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述机械臂包括从固定端到游离端依次设置的底盘旋转轴、大臂旋转轴、小臂旋转轴和夹取爪，以便提供所述机械臂的四个自由度。

10.根据权利要求9所述的分拣机器人，其特征在于：所述机械臂的舵机控制器为PCA968。