[实用新型]一种机器人五六轴传动结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种机器人五六轴传动结构，其包括第一动力装置、第二动力装置、五轴手臂、六轴主体、第一传动轴、第二传动轴以及旋转件；所述第一动力装置和所述第二动力装置均安装在五轴手臂上；所述第一动力装置用于驱使所述第一传动轴旋转，所述第二动力装置用于驱使所述六轴主体旋转，所述第二传动轴与所述旋转件传动连接，所述第二传动轴可沿其轴心线自转和/或跟随所述六轴主体的旋转而绕A5轴公转。本实用新型结构新颖、设计巧妙，可以大幅度地减小六轴主体的体积，使得六轴主体和旋转件组成的腕部关节可以伸入狭小空间中作业，使用灵活、方便，结构紧凑。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种机器人五六轴传动结构。

背景技术

在当前国际社会大背景下,随着人口红利的不断减少,工业生产成本不断提高。为解决这个问题,进一步解放生产力,并再次提高工业生产效率,减少运营成本,传统制造型企业开始重视“智能制造”这一概念,并将其结合实际投入生产环节中,而机器人作为其中的主力,越来越广泛地被应用于各种工业生产环节。

现有的六轴机器人的五六轴传动结构中通常第五轴为旋转臂，第六轴为腕部关节；其传动原理为：旋转臂内置的第一动力装置驱动腕部关节的主体绕A5轴旋转，腕部关节的主体内置的第二动力装置驱动腕部关节的旋转件旋转。对于现有的这类五六轴传动结构，第六轴内置的第二动力装置增大了其体积，导致第六轴无法进入狭小空间内进行作业。

因此，现有技术有待于改善和提高。

发明内容

本实用新型针对现有技术中第六轴无法进入狭小空间内进行作业的问题提供一种机器人五六轴传动结构，结构新颖、设计巧妙，可以大幅度地减小六轴主体的体积，使得六轴主体和旋转件组成的腕部关节可以伸入狭小空间中作业，使用灵活、方便，结构紧凑。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种机器人五六轴传动结构，包括第一动力装置、第二动力装置、五轴手臂、六轴主体、第一传动轴、第二传动轴以及旋转件；所述第一动力装置和所述第二动力装置均安装在五轴手臂上；所述第一动力装置用于驱使所述第一传动轴旋转，所述第一传动轴与所述第二传动轴传动连接，所述第二动力装置用于驱使所述六轴主体旋转，所述第二传动轴转动设置于所述六轴主体上，所述第二传动轴与所述旋转件传动连接，所述第二传动轴可沿其轴心线自转和 /或跟随所述六轴主体的旋转而绕A5轴公转。

其中，所述第一传动轴与所述第二传动轴相互靠近的端部分别安装有相互啮合传动连接的第一锥齿轮和第二锥齿轮。

其中，所述五轴手臂装设有减速机；所述减速机的输入轴套装有第一从动带轮；所述第二动力装置的输出轴上套装有第一主动带轮，所述第一主动带轮通过第一传输皮带与所述第一从动带轮传动连接；所述六轴主体与所述减速机的输出轴驱动连接。

其中，所述六轴主体上设有安装孔，所述第二传动轴转动安装在所述安装孔内；所述第一从动带轮、所述减速机中部贯穿设置有与 A5轴同轴设置的通孔；所述通孔与所述安装孔连通；所述第一传动轴转动安装在所述通孔内，其一端伸入所述安装孔内并安装有所述第一锥齿轮，另一端伸出所述通孔后套装有第二从动带轮；所述第一动力装置的输出轴上套装有第二主动带轮，所述第二主动带轮通过第二皮带与所述第二从动带轮传动连接。

其中，所述安装孔垂直于A5轴，所述第二传动轴的轴心线垂直于A5轴。

其中，所述旋转件转动安装在所述六轴主体上；所述旋转件的周侧上套装有齿轮组件；所述第二传动轴远离所述第一传动轴的端部设有与所述齿轮组件啮合的传动齿。