[实用新型]一种桥梁缆索检测机器人

权利要求书

1.一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于：包括与控制系统相连接的动力系统以及视觉检测系统，动力系统包括动力系统支撑模块以及设置在动力系统支撑模块四周的电机(7)，电机(7)上安装有螺旋桨(8)；视觉检测系统包括视觉系统支撑模块以及设置在视觉系统支撑模块四周的相机承载架(10)，相机承载架(10)上安装有相机(9)；所述的动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块之间连接行走系统支撑模块，动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块均采用由若干板块拼接起来的环形结构，行走系统支撑模块包括若干个连接在动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块之间的轮胎装载架(2)，所述轮胎装载架(2)位于动力系统支撑模块以及视觉系统支撑模块的环形结构内侧设置由轴承(6)安装的轮胎(5)，轮胎(5)与桥梁缆索转动配合，在螺旋桨(8)的驱动下实现沿着桥梁缆索移动；所述的控制系统通过控制电机(7)带动螺旋桨(8)动作，控制系统通过控制相机(9)完成相应的检测拍照工作。

2.根据权利要求1所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于：动力系统支撑模块的一侧连接安全系统支撑模块，安全系统支撑模块上铰接设置摩擦片摇臂(14)，摩擦片摇臂(14)的端部安装摩擦片(13)，摩擦片摇臂(14)通过牵引绳(18)与牵引电机(17)相连，所述的牵引电机(17)固定在安全系统支撑模块上，牵引电机(17)通过传动齿轮(16)带动皮带轮(15)旋转，牵引绳(18)的一端固定在摩擦片摇臂(14)上，牵引绳(18)的另一端连接在皮带轮(15)上，通过牵引绳(18)收紧能够使摩擦片(13)与桥梁缆索夹紧而制动。

3.根据权利要求2所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于：所述的控制系统能够控制牵引电机(17)实现制动，轮胎(5)连接旋转编码器，旋转编码器将运动距离、速度以及加速度信息发送给控制系统，通过力传感器将牵引电机(17)的牵引力大小发送给控制系统。

4.根据权利要求1或3所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于：所述的控制系统远程连接地面站系统，地面站系统包括PC机，能够接收回传的图像以及机器人运动控制。

5.根据权利要求1所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于：所述的轮胎装载架(2)采用工字型支架，在动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块上设置有索径调节凹槽，轮胎装载架(2)通过弹簧(3)支撑安装在索径调节凹槽中，轮胎(5)与桥梁缆索弹性转动配合。

6.根据权利要求1所述的桥梁缆索检测机器人，其特征在于：所述的动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块的若干板块通过螺母与螺栓可拆卸式拼接起来。