[实用新型]一种两维移动和一维转动的并联机器人

权利要求书

1.一种两维移动和一维转动的并联机器人，包括动平台（1）、定平台（6）、驱动分支Ⅰ、驱动分支Ⅱ和驱动分支Ⅲ，其特征在于：所述动平台（1）通过所述驱动分支Ⅰ、所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ分别与所述定平台（6）相连接，所述驱动分支Ⅱ和所述驱动分支Ⅲ结构完全相同，在两个结构完全相同的所述驱动分支Ⅱ、所述驱动分支Ⅲ中，所述动平台（1）的底部嵌设有球副（10），所述球副（10）与所述动平台（1）滚动连接，所述球副（10）的底端固定连接有第二上连杆（9），所述第二上连杆（9）的外侧壁套设有第二下连杆（8），所述第二上连杆（9）与所述第二下连杆（8）通过移动副滑动连接，所述第二下连杆（8）的设有虎克铰（7），所述虎克铰（7）固定于所述定平台（6）的上表面，在所述驱动分支Ⅰ中，所述动平台（1）的下表面连接有第一转动副（2），所述第一转动副（2）的下表面固定连接有第一上连杆（3），所述第一上连杆（3）的外侧壁套设有第一下连杆（4），所述第一下连杆（4）与所述第一上连杆（3）通过所述移动副滑动连接，所述第一下连杆（4）的底部连接有第二转动副（5），第二转动副（5）固定于所述定平台（6）的上表面。

2.根据权利要求1所述的一种两维移动和一维转动的并联机器人，其特征在于：所述移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置驱动。

3.根据权利要求1所述的一种两维移动和一维转动的并联机器人，其特征在于：所述动平台（1）下表面的一个所述第一转动副（2）、两个所述球副（10）均匀分布在所述动平台（1）中心为圆心的圆周上，同理，所述定平台（6）上表面的一个所述第二转动副（5）、两个所述虎克铰（7）均匀分布在以所述定平台（6）中心为圆心的圆周上。