[实用新型]一种用于电站巡检的移动操作装置

权利要求书

1.一种用于电站巡检的移动操作装置，其特征是：

包括移动底盘组件与安装在移动底盘上的GPS天线、激光雷达组件、相机、超声局放检测仪、六轴机械臂、微型计算机及用于供电的电池模块，以电站待检测电力设备为巡检目标；

所述移动操作装置以移动底盘组件的移动底盘作为整体基架，在所述移动底盘底部配置四轮独立伺服驱动结构与双横臂独立悬架结构；

所述GPS天线由GPS天线安装架支撑在移动底盘的上方，用于接收卫星信号以定位移动操作装置所在位置；

所述激光雷达组件包括由激光雷达安装架支撑在移动底盘上方的陀螺仪、激光雷达与北斗星天线，所述陀螺仪与激光雷达分别用于测量巡检目标所在位置相对移动操作装置所在位置的角度信息与距离信息，所述北斗星天线用于为移动操作装置朝向指定位置的运行提供导航；

所述相机由相机安装架支撑在移动底盘其中一侧边的上方，用于获取移动操作装置正前方的图像信息；

所述超声局放检测仪安装在移动底盘上端后侧，用于在移动操作装置到达指定位置后检测巡检目标；

所述六轴机械臂通过机械臂安装板件安装在移动底盘上端前侧中部，用于在移动操作装置到达指定位置后开关电站按钮；

所述微型计算机包括机械臂控制系统、移动底盘控制系统、数据发送模块，用于接收由所述陀螺仪与激光雷达反馈的巡检目标相对位置信息、由所述GPS天线反馈的移动操作装置所在位置信息、由所述北斗星天线反馈的导航信息、由所述超声局放检测仪反馈的检测信息、由所述相机反馈的图像信息，并通过所述数据发送模块与远程控制电脑传输数据，通过所述机械臂控制系统控制六轴机械臂的动作，通过所述移动底盘控制系统控制移动操作装置的运行。

2.根据权利要求1所述的用于电站巡检的移动操作装置，其特征是：所述GPS天线为蘑菇头天线，安装在GPS天线安装架的顶端，位于所述移动底盘的中部上方。

3.根据权利要求1所述的用于电站巡检的移动操作装置，其特征是：所述六轴机械臂于安装座端通过机械臂加强板安装在移动底盘上端的安装垫板上。

4.根据权利要求1所述的用于电站巡检的移动操作装置，其特征是：所述激光雷达组件位于所述移动底盘的后侧中部，所述激光雷达安装架为立杆结构，杆顶端安装所述激光雷达，杆上端部安装所述北斗星天线，杆体在位于所述北斗星天线下方处悬伸一朝向正前方的横杆，在所述横杆外杆端安装所述陀螺仪。

5.根据权利要求1所述的用于电站巡检的移动操作装置，其特征是：所述相机安装架底端通过相机安装板安装在移动底盘上端左侧，摄像端朝向正前方。

6.根据权利要求1所述的用于电站巡检的移动操作装置，其特征是：所述电池模块包括大电池与小电池，所述大电池用于为六轴机械臂与四轮独立伺服驱动结构供电，所述小电池设有多个，用于为移动操作装置除六轴机械臂与四轮独立伺服驱动结构之外的用电设备供电。

7.根据权利要求1所述的用于电站巡检的移动操作装置，其特征是：所述移动底盘其中一侧设有急停按钮。

8.根据权利要求1所述的用于电站巡检的移动操作装置，其特征是：所述微型计算机与超声局放检测仪分设于移动底盘后侧左右端。