[实用新型]悬吊机构、手术机械臂装置以及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种悬吊机构、手术机械臂装置以及手术机器人，悬吊机构，包括驱动器、至少一个伸缩悬吊臂和至少一组悬吊组件，伸缩悬吊臂设于外部支撑结构，每组悬吊组件包括悬吊索和悬吊件，悬吊索的直径小于悬吊件在悬吊索直径方向上的宽度尺寸，悬吊索的下端与悬吊件直接或间接连接，至少一组悬吊机构的悬吊索上端与一个悬吊臂连接，伸缩悬吊臂与驱动器连接，驱动器通过伸缩悬吊臂带动悬吊机构靠近或远离外部支撑结构。伸缩悬吊臂能够相对于术前摆位机构运动并带动悬吊索调节位置，从而改变悬吊索拉动腹壁的方向，避免悬吊索之间相互干涉；伸缩悬吊臂能够改变腹壁与内脏器官之间的距离，使得医生更加灵活方便地进行手术操作。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种悬吊机构、手术机械臂装置以及手术机器人。

背景技术

近年来，微创手术基于其创伤小、疼痛轻、恢复快等优点，被广泛应用于外科手术，气腹镜手机就是微创手术的其中一种典型的代表。气腹镜手术的一个标志性步骤就是在脐轮下缘切开皮肤，将气腹针通过切开的皮肤插入腹腔内，气态二氧化碳经气腹针充入腹腔内，气态二氧化碳充入腹腔内的主要作用将腹壁撑起，使腹壁与内脏器官分离，从而为医生的手术器械操作提供一个广阔的视野。

然而，儿童、妊娠妇女、心肺疾病的患者、无法耐受长时间气腹的患者不适合将气态二氧化碳长时间的充入其腹腔内。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种悬吊机构、手术机械臂装置以及手术机器人。

本实用新型提供一种悬吊机构，包括驱动器、至少一个伸缩悬吊臂和至少一组悬吊组件，所述伸缩悬吊臂设于外部支撑结构，每组悬吊组件包括悬吊索和悬吊件，所述悬吊索的直径小于所述悬吊件在所述悬吊索直径方向上的宽度尺寸，所述悬吊索的下端与所述悬吊件直接或间接连接，至少一组悬吊机构的悬吊索上端与一个所述悬吊臂连接，所述伸缩悬吊臂与所述驱动器连接，所述驱动器通过所述伸缩悬吊臂带动所述悬吊机构靠近或远离外部支撑结构。伸缩悬吊臂能够相对于术前摆位机构运动并带动悬吊索调节位置，从而改变悬吊索拉动腹壁的方向，避免悬吊索之间相互干涉。

此外，伸缩悬吊臂还便于医生在手术操作过程中对悬吊件进行调整，能够改变腹壁与内脏器官之间的距离，使得医生更加灵活方便地进行手术操作。

悬吊索用于缩小开设穿线通道(腹腔内的悬吊索通过所述穿线通道贯穿腹壁并延伸至人体外)所需的径向尺寸，悬吊件用于提升腹壁的高度，由于悬吊索是柔性的，因此，悬吊索为悬吊件留出高度调整空间和角度调整空间。如此设置，使得医生在实施微创手术的过程中，不会被悬吊机构影响视线。

在一种可行的方案中，所述伸缩悬吊臂包括连杆和驱动杆，至少一组悬吊组件设于所述连杆外侧，所述连杆内侧与所述驱动杆转动连接，所述驱动杆与所述驱动器转动连接；或，所述伸缩悬吊臂包括连杆，至少一组悬吊组件与所述驱动器通过连杆连接。通过杆件实现伸缩悬吊臂的伸缩，占用体积小，灵活度较高，并且安装简便，生产成本低。

在一种可行的方案中，所述悬吊机构还包括外套筒，所述外套筒为中空并套设所述连杆。在连杆外设置外套筒能够保护连杆，延长伸缩悬吊臂的使用寿命。

在一种可行的方案中，所述悬吊机构还包括导向件，所述导向件固设于所述外套筒的内壁，所述连杆穿设所述导向件且能够沿所述导向件直线往复运动。在外套筒与连杆之间设置导向件，既能够保证连杆进行运动时平稳顺滑，又能够避免连杆在运动过程中颤动过大影响悬吊效果。

在一种可行的方案中，所述驱动器包括电机和转盘，所述电机与所述转盘转动连接，所述伸缩悬吊臂与所述转盘转动连接；或，所述驱动器包括气缸或油缸，所述气缸和所述油缸的其中之一与所述伸缩悬吊臂固定连接。转盘在电机的带动下产生一定的偏转角度，从而使得伸缩悬吊臂能够相对于外部支撑结构伸缩；或者伸缩悬吊臂通过气缸或油缸相对于外部支撑结构伸缩。本实用新型中的悬吊机构中伸缩悬吊臂的集成性好，整体尺寸较小，避免了安装有伸缩悬吊臂的手术机械臂在手术过程中产生位置冲突，并且能够进一步扩大医生的手术视野。