[实用新型]底盘悬挂机构及配送机器人

说明书

本实用新型公开了一种底盘悬挂机构及配送机器人，该底盘悬挂机构包括：前悬臂、后悬臂和弹性缓冲件，前悬臂上安装连接有前从动轮，前悬臂的一端与底盘转动连接，前悬臂的另一端能够随前从动轮摆动，后悬臂的一端与驱动轮转动连接，后悬臂的另一端与底盘转动连接，弹性缓冲件分别与前悬臂和后悬臂转动连接。上述的底盘悬挂机构能够提高底盘的地面适应能力和运行平稳性，有助于延长机器人的使用寿命。相应地，本实用新型还提供一种配送机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构及配送机器人。

背景技术

目前，轮式机器人应用越来越广泛，对于轮式机器人，底盘是整个系统的重要承载部件，用于安装电池、控制主板和传动系统等部件，因此，需要保证底盘部分能够缓冲吸振，具有较强的地面适应性。

然而，现有技术中，配送机器人的缓冲吸振能力、抓地能力尚不够强，使得多数机器人的地面适应性并不是很好，这就造成，虽然很多机器人有很好的承重能力，但是顺利通过不同地面的能力却不够理想。尤其是，在通过高低不平的路面，具体如通过电梯屏蔽门沟壑及台阶时，经常会出现整机摇晃、主动轮打滑、不能通过、甚至失稳或倾倒的现象，这些都会降低机器人工作效率，影响机器人的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种底盘悬挂机构，能够提高底盘的地面适应能力和运行平稳性，有助于提高机器人的工作效率、延长机器人的使用寿命。

本实用新型的又一个目的在于提出一种配送机器人，具有地面适应能力强、运行平稳性高、工作效率高且使用寿命长的有益效果。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种底盘悬挂机构，包括：

前悬臂，所述前悬臂上安装连接有前从动轮，所述前悬臂的一端与底盘转动连接，所述前悬臂的另一端能够随所述前从动轮摆动；

后悬臂，所述后悬臂的一端与驱动轮连接，所述后悬臂的另一端与所述底盘转动连接；

弹性缓冲件，所述弹性缓冲件分别与所述前悬臂和所述后悬臂转动连接；以及，

牵拉件，所述牵拉件的一端与所述后悬臂连接，所述牵拉件的另一端与所述底盘连接。

在其中一个实施例中，所述底盘的上表面和所述后悬臂之间设置有牵拉支架，所述牵拉件的两端分别与对应的所述牵拉支架连接。

在其中一个实施例中，所述底盘的下表面和所述后悬臂之间设置有牵拉支架，所述牵拉件的两端分别与对应的所述牵拉支架连接。

在其中一个实施例中，所述牵拉件为拉簧、伸缩杆或柔性伸缩带。

在其中一个实施例中，所述底盘悬挂机构还包括悬臂支架，所述悬臂支架上设置有转动轴，所述前悬臂和所述后悬臂均与所述转动轴套接连接。

又一方面，本实用新型还提供一种配送机器人，包括底盘和上述任一项所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构设置在所述底盘上。

在其中一个实施例中，所述配送机器人还包括后从动轮，所述后从动轮沿所述驱动轮的驱动方向设在所述驱动轮后侧。

在其中一个实施例中，所述配送机器人还包括定向轮，所述定向轮随所述驱动轮的驱动方向滚动，且所述定向轮位于两个所述前从动轮之间。

在其中一个实施例中，所述定向轮可上抬收缩地安装于所述底盘上且具有定向状态和收缩状态；当处于所述定向状态时，所述定向轮与地面接触；当处于所述收缩状态时，所述定向轮与地面之间具有间隙。

在其中一个实施例中，所述定向轮通过铰链与所述底盘连接；或，所述定向轮通过伸缩机构与所述底盘连接。