[实用新型]一种家用艾灸机器人

说明书

本实用新型公开了一种家用艾灸机器人，主要由底座、智能机械手臂、艾灸作业执行机构、艾灸辅助盒子给进机构、艾灸辅助盒子、控制器以及排烟系统构成，其中，底座用于整体支撑，艾灸作业执行机构与智能机械手臂连接，用于艾灸条的夹持、旋转等操作，艾灸辅助盒子给进机构与智能机械手臂和艾灸辅助盒子连接，在艾灸辅助盒子给进机构的驱动下，艾灸辅助盒子可实现位置的调整与艾灸作业执行机构配合，完成艾灸以及削灰等操作，通过控制器对智能机械手臂、距离传感器以及视觉传感器的信号采集，控制智能机械手臂与艾灸辅助盒子配合，以保持与传统手持灸工艺的一致性，再现传统中医艾条灸特色，很好地解决现有机器人方案不能保留传统中医艾条灸特色的问题。

技术领域

本实用新型公开涉及医疗机器人的技术领域，尤其涉及一种家用艾灸机器人。

背景技术

艾条灸是将艾条点燃后在施灸部位(穴位)进行熏灸的方法。通常，普遍的艾条灸分为手持灸和艾灸器灸两种。手持灸，为传统中医医师的艾灸作业，包括：回旋灸、往返灸、雀啄灸、定位灸等传统古法艾灸作业；而艾灸器灸，主要是应用艾灸盒，施灸时，把温艾灸盒安放于平坦的应灸部位，将点燃的艾卷对准穴位，置于铁纱上，盖上盒盖，其中，艾盒盖打开的大小程度可根据温度调节，每次施灸时间在15-30分钟。

传统手持艾条灸具有强身健体，延年益寿、提高机体的免疫功能，增强抗病能力，减少疾病的发生等诸多作用，越来越受到大家青睐，尤其是中老年人来中医院人工灸的越来越多，存在患者排队、预约紧张等医患资源不足的问题，如何让中老年人在家中就能进行施灸呢？

人们已经考虑采用机器人的形式，例如：中国专利CN20171138364，一种双目视觉穴位定位仪及其工作方法；中国专利CN201910482961，一种艾灸智能协作机器人及其操作方法；中国专利CN201910951488，艾灸机器人以及中国专利CN201911195810，一种五自由度混联艾灸机器人，均公开了艾灸机器人的结构，但所采用的机器人手段已经改变了的传统手持艾条灸的工艺，用艾灸粉末、艾灸块来取代艾灸条，已经不具有传统中医人工手持艾条灸预热、扩点、往复、旋转的灸条施灸的特色。

因此，如何研发一种新型的家用艾灸机器人，以真正还原手持灸的过程，确保艾灸的效果，成为人们亟待解决的问题。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供了一种家用艾灸机器人，以真正高度还原手持灸的过程，确保艾灸效果。

本实用新型提供的技术方案，具体为，一种家用艾灸机器人，该机器人包括：底座、智能机械手臂、艾灸作业执行机构、艾灸辅助盒子给进机构、艾灸辅助盒子、控制器以及排烟系统；

所述底座用于所述艾灸机器人的整体支撑；

所述智能机械手臂具有固定端和自由端，所述智能机械手臂的固定端与所述底座固定连接；

所述艾灸作业执行机构包括：艾灸条给进滑台机构、角度调节电机、艾条夹持装置、距离传感器以及视觉传感器；

所述角度调节电机与所述智能机械手臂的自由端连接；

所述艾灸条给进滑台机构与所述智能机械手臂的自由端转动连接，且所述艾灸条给进滑台机构与所述角度调节电机的输出轴驱动连接，所述艾灸条给进滑台机构在所述角度调节电机的驱动下，可相对所述智能机械手臂进行角度调节；

所述艾条夹持装置与所述艾灸条给进滑台机构连接，用于进行艾灸条的夹持，且所述艾条夹持装置可相对所述艾灸条给进滑台机构进行上下移动；

所述距离传感器用于检测所述艾条夹持装置相对所述患者的距离；

所述视觉传感器用于检测所述艾条夹持装置夹持的艾灸条的点燃端相对所述患者的位置；

所述艾灸辅助盒子给进机构位于所述艾灸作业执行机构的一侧，与所述智能机械手臂的自由端固定连接；