[实用新型]一种用于工业机器人末端的抓列机构

权利要求书

1.一种用于工业机器人末端的抓列机构，包括装置本体(1)与若干夹持机构(2)，其特征在于，所述夹持机构(2)包括固定件(21)，所述固定件(21)与所述装置本体(1)固定连接，所述固定件(21)远离所述装置本体(1)一侧铰接有连接件(22)，所述连接件(22)远离所述固定件(21)一侧设有第一凸轮(23)与连接杆(24)，所述第一凸轮(23)转动连接于所述连接件(22)一侧边角处，所述连接杆(24)铰接于所述连接件(22)远离所述第一凸轮(23)一侧，另设有第二凸轮(25)，所述第二凸轮(25)沿其轴向开设有环形槽(26)，所述第一凸轮(23)置于所述环形槽(26)内，且所述第一凸轮(23)与所述第二凸轮(25)滑动连接，所述第二凸轮(25)远离第一凸轮(23)一侧设有驱动装置(27)，所述连接杆(24)远离所述连接件(22)一侧设有固定机构(28)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的抓列机构，其特征在于，所述驱动装置(27)包括固定杆(271)，所述固定杆(271)固定于所述第二凸轮(25)远离所述第一凸轮(23)一侧，所述固定杆(271)轴向与所述第二凸轮(25)轴向平行且不重合，所述固定杆(271)远离所述第二凸轮(25)一侧固定连接有电机(272)，所述电机(272)轴向与所述固定杆(271)轴向重合，所述电机(272)远离所述固定杆(271)一侧与所述装置本体(1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的抓列机构，其特征在于，所述固定机构(28)包括推板(281)，所述推板(281)一侧与所述连接杆(24)铰接，另设有固定板(282)，若干所述推板(281)均滑动连接于所述固定板(282)上，若干所述推板(281)相向运动，所述固定板(282)远离所述推板(281)一侧与所述装置本体(1)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人末端的抓列机构，其特征在于，若干所述推板(281)远离所述固定板(282)且相互靠近一侧固定连接有挡板(3)，若干所述挡板(3)相互靠近一侧固定连接有若干弹簧(4)，当所述弹簧(4)不受力时，所述弹簧(4)处于为伸缩状态，若干所述弹簧(4)远离所述挡板(3)一侧固定连接有连接块(5)。

5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人末端的抓列机构，其特征在于，若干所述挡板(3)远离所述弹簧(4)一侧设有防滑垫。

6.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人末端的抓列机构，其特征在于，所述装置本体(1)上固定连接有若干控制件(6)，若干所述控制件(6)分别与若干所述电机(272)电连接。