[实用新型]一种变电站巡检机器人

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人，其特征在于：包括自移式履带小车、设置于所述自移式履带小车上的机械臂和由所述机械臂带动在空间内移动的巡检摄像头；

所述自移式履带小车包括底盘、设置于所述底盘的越障式履带装置和用于驱动所述越障式履带装置行进的行进驱动机构；

所述越障式履带装置包括两平行设置的等边三角形安装板、安装于所述安装板三个顶点处的履带轮、设置于所述安装板中心点处的驱动带轮、包络于三个所述履带轮的履带和连接于驱动带轮和其中一个履带轮之间的驱动同步带；

所述行进驱动机构包括设置于所述底盘的行进驱动电机和越障驱动电机；所述行进驱动电机用于驱动所述驱动带轮转动；所述越障驱动电机用于驱动所述安装板转动。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人，其特征在于：所述越障式履带装置设有四个；所述越障驱动电机为两个，每个越障驱动电机通过两个齿轮减速器分别驱动同轴的两个越障式履带装置中的安装板同步转动；所述齿轮减速器包括箱体、设置于箱体内的主动轴和从动轴以及用于在所述主动轴和从动轴之间传动的减速齿轮副；两所述齿轮减速器的主动轴同轴传动连接，所述从动轴外端设有用于与安装板固定连接的法兰。

3.根据权利要求2所述的变电站巡检机器人，其特征在于：所述从动轴设有中心孔，且该中心孔内通过滚针轴承支承有传动芯轴；所述行进驱动电机为两个，每个行进驱动电机的转轴上固定有双联带轮，并通过所述双联带轮驱动同侧的两个越障式履带装置中的传动芯轴转动。

4.根据权利要求3所述的变电站巡检机器人，其特征在于：所述机械臂包括底座、摆臂、安装座和安装架；所述底座上设有摆动驱动电机和蜗轮蜗杆减速机；所述摆臂下端固定于涡轮蜗杆减速机输出轴；所述安装座固定于一铰轴并通过该铰轴铰接于摆臂的上端，该铰轴与蜗轮蜗杆减速机输出轴之间通过同步带传动机构连接，所述安装架铰接于安装座，安装架为U形架体，巡检摄像头固定于U形架体之间，所述安装座上固定设有转动驱动电机；所述转动驱动电机通过齿轮传动副驱动所述安装架转动。