[实用新型]万向机械臂

说明书

一种万向机械臂，包括若干通过关节球(12)衔接的关节连杆(11)，其技术要点是：还包括用于定位关节连杆(11)的预紧装置；关节连杆(11)两端分别设有通过中孔(113)连通的异形孔(112)，关节球(12)两端分别设有相互连通的阶梯孔(121)；预紧装置的输出端设置长度可调的牵引线缆(14)，牵引线缆(14)贯穿各关节连杆(11)的中孔(113)，并固定在最远端的关节连杆(11)外侧。其具有结构简单紧凑、使用方便快捷、自动化程度高、可操控性强等优点。

技术领域

本实用新型涉及万向支撑结构，其属于机械手，具体说是一种具有预锁紧与锁定功能万向机械臂，该技术方案可随时实现机械臂的放松与锁紧，便于随时定位。本实用新型还涉及一种采用上述万向机械臂的熏蒸装置，其属于医疗器械领域，其主要适用于治疗过程中，不同药方之间无干涉的先后给药。

背景技术

现有的万向机械臂技术方案中，多为使用前调整与定位，无法在使用过程中随时调整与定位。对于熏蒸装置，中药熏蒸的部分治疗方法中，需要按照疗程顺序，先后采用不同的药方，且前后两味方剂需要预先置于不同的药锅中，无法预先混合。因此，需要采用多个熏蒸头，按照疗程顺序先后给药，针对同一熏蒸部位更换熏蒸头时，几乎只能人工多次操作，使用极为不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种万向机械臂，本实用新型的另一个目的是提供一种采用上述万向机械臂的熏蒸给药装置，从根本上解决了上述问题。其具有结构简单紧凑、使用方便快捷、自动化程度高、可操控性强等优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：该万向机械臂包括若干通过关节球衔接的关节连杆，其技术要点是：还包括用于定位关节连杆的预紧装置；关节连杆两端分别设有通过中孔连通的异形孔，关节球两端分别设有相互连通的阶梯孔；预紧装置的输出端设置长度可调的牵引线缆，牵引线缆贯穿各关节连杆的中孔，并固定在最远端的关节连杆外侧。

进一步的，关节连杆上限位有支撑孔板，支撑孔板上设有导药管孔。

进一步的，异形孔由外向内依次设有内壁为弧面的摩擦部、阶梯部、过渡区。

进一步的，关节连杆的两端设有倒角结构。

本实用新型还提供一种采用上述万向机械臂的熏蒸装置，其技术要点是：近端的关节连杆上通过关节球衔接后端杆；熏蒸装置还包括安装在机械臂前端的熏蒸头组件、限位在支撑孔板上的导药管组件，远端的关节连杆上通过关节球衔接前端杆，熏蒸头组件固定在前端杆上，熏蒸头组件包括限位在壳体内的若干雾化头，导药管组件的前端通过连接端子与雾化头相连。

进一步的，牵引线缆贯穿后端杆并固定在驱动组件的输出端上，驱动组件包括电机支架、固定在电机支架上的直流减速电机、设置在直流减速电机输出端的牵引螺杆、配合在牵引螺杆上的牵引螺母、固定在牵引螺母上的螺母衔接件，牵引线缆固定在螺母衔接件上。

本实用新型的有益效果：整体技术方案上：采用由预紧装置调整牵引线缆的延长与收缩，进而实现若干关节连杆与关节球之间的预定位与位置锁定。将若干药锅（图中未示出）的导药管整合，通过程序控制即可实现按照既定疗程先后给药，从而避免了多熏蒸头逐个给药导致的操作不便。

具体结构上：对于万向机械臂，关节连杆端部采用了阶梯孔，一方面用以配合关节球，通过增减挤压力的方式增减滑动摩擦力，进而锁定或解锁两部件的相对位置。为进一步提高部件的结构性能，将阶梯孔设置成异形孔，由外向内依次采用弧形的摩擦部、竖直的阶梯部、倾斜的过渡区，直到缩径至中孔处，其间构成用于容纳关节球的“碗状”容纳腔。其中，采用弧形结构的摩擦部曲率应当与关节球的相当，以保证两个零件之间具有更大的接触面积。进一步的，在关节连杆两端设置倒角结构，可增加摆动角度。

根据本实用新型的设计初衷，本领域技术人员根据公知常识，考虑到制造与维护成本，有动机采用质量更轻便，耐腐蚀，易加工，且刚度较高的金属或塑料材质制成关节连杆、关节球以及支撑孔板。