[实用新型]用于康复机器人的悬臂组件及具有其的康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于康复机器人的悬臂组件及具有其的康复机器人，所述悬臂组件包括：安装架；悬臂，所述悬臂的一端固定在所述安装架上；滑动机构，所述滑动机构包括滑轨、安装座和至少一组滚轮组，所述滑轨固定在所述悬臂上，所述滑轨上形成有沿所述悬臂的长度方向延伸的至少一个滑槽，所述安装座可移动地设在所述滑槽内，所述安装座上设有吊环，所述滚轮组包括至少一个第一滚轮，所述第一滚轮可滚动地设在所述安装座上，且所述第一滚轮在所述滑槽内可滚动以通过所述吊环带动所述安装座沿所述悬臂的长度方向移动。根据本实用新型的悬臂组件保证患者在康复机器人上做康复训练时要克服的摩擦力较小，保证患者与康复机器人之间的运动一致性。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，尤其是涉及一种用于康复机器人的悬臂组件及具有其的康复机器人。

背景技术

相关技术中，康复机器人例如移动式康复机器人的悬臂组件和患者减重服之间通常采用滑块和导轨的连接方式。然而，滑块和导轨之间的滑动摩擦力较大，导致患者在移动过程中感觉到悬臂组件所传递的较强的阻滞感，从而患者和康复机器人之间的运动灵活性较差，患者需要先克服滑动摩擦力才能实现康复机器人的跟随训练，舒适性差，康复效果不佳。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种用于康复机器人的悬臂组件，所述悬臂组件保证患者在康复机器人上做康复训练时要克服的摩擦力较小，保证患者与康复机器人之间的运动一致性。

本实用新型的另一个目的在于提出一种具有上述用于康复机器人的悬臂组件的康复机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的用于康复机器人的悬臂组件，包括：安装架；悬臂，所述悬臂的一端固定在所述安装架上；滑动机构，所述滑动机构包括滑轨、安装座和至少一组滚轮组，所述滑轨固定在所述悬臂上，所述滑轨上形成有沿所述悬臂的长度方向延伸的至少一个滑槽，所述安装座可移动地设在所述滑槽内，所述安装座上设有吊环，所述滚轮组包括至少一个第一滚轮，所述第一滚轮可滚动地设在所述安装座上，且所述第一滚轮在所述滑槽内可滚动以通过所述吊环带动所述安装座沿所述悬臂的长度方向移动。

根据本实用新型实施例的用于康复机器人的悬臂组件，通过设置使滑动机构包括至少一组滚轮组、形成有滑槽的滑轨、可移动地设在滑槽内且设有吊环的安装座，滚轮组包括至少一个第一滚轮，第一滚轮可滚动地设在安装座上且第一滚轮在滑槽内可滚动以通过吊环带动安装座沿悬臂的长度方向移动，患者在康复机器人上做康复训练(例如行走训练)时，第一滚轮在滑槽内滚动，患者所受悬臂组件的阻滞感较小，康复机器人能够更及时地跟随患者的运动，患者的运动灵活性得到提高，舒适性佳，康复效果好。

根据本实用新型的一些实施例，所述滚轮组包括至少一个第二滚轮；所述滑槽包括：底壁，所述第一滚轮在所述底壁上可滚动；侧壁，所述侧壁连接在所述底壁的宽度方向上的一侧，所述第二滚轮在所述侧壁上可滚动。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装座的底面与所述底壁彼此间隔开，且所述安装座的侧面与所述侧壁彼此间隔开。

根据本实用新型的一些实施例，所述底壁的宽度方向上的另一侧设有挡边以限定所述第一滚轮朝向所述底壁的宽度方向上的所述另一侧运动。

根据本实用新型的一些实施例，所述滑槽为两个，两个所述滑槽沿所述悬臂的宽度方向间隔设置；所述滚轮组为两个，两个所述滚轮组的所述第一滚轮均设在所述安装座上且分别配合在两个所述滑槽内，所述吊环位于两个所述滚轮组之间。

根据本实用新型的一些实施例，所述滑槽的邻近所述悬臂的另一端的一端敞开；所述悬臂的所述另一端设有限位块，所述限位块用于防止所述第一滚轮从所述滑槽内脱出。

根据本实用新型的一些实施例，所述限位块的远离所述安装架的一侧表面与所述限位块的底面之间圆滑过渡。