[实用新型]一种基于光学定位的工具标定器

权利要求书

1.一种基于光学定位的工具标定器，其特征在于，包括：标定机构和光学标记机构；

所述标定机构与所述光学标记机构固定连接；

所述标定机构，用于设置适配各种待标记工具的包括标定位和标定通道在内的标定结构；

所述光学标记机构，用于通过光学镜头读取所述光学标记机构上的第一光学标记体的姿态矩阵，进而根据所述光学标记机构上的所述第一光学标记体与所述标定机构上的所述标定位和所述标定通道的固定姿态转换关系，以及待标记工具上的自身的第二光学标记体的姿态矩阵，推算出所述待标记工具的尖端位置或径向结构相对于所述第二光学标记体的姿态转换矩阵。

2.根据权利要求1所述的基于光学定位的工具标定器，其特征在于，还包括：

所述标定机构上的所述标定位，用于对包括探针的尖端、探钩的尖端、电钻的尖端在内的尖端位置进行标定；

所述标定机构上的标定通道，用于对包括探针的径向方向、电钻的径向方向在内的径向方向以及需要同时获取尖端位置和径向方向的工具进行标定。

3.根据权利要求1所述的基于光学定位的工具标定器，其特征在于，所述标定通道，还包括：

在所述标定机构上设置多个不同孔径尺寸的通道，作为所述标定通道；

或

在所述标定机构上设置一个大口径的通道，并配合各个不同尺寸的孔径的套筒。

4.根据权利要求1所述的基于光学定位的工具标定器，其特征在于，所述第一光学标记体，用于提供给光学镜头进行识别，以获取所述光学标记机构的具体位置。

5.根据权利要求1所述的基于光学定位的工具标定器，其特征在于，还包括：

所述光学标记机构，通过一固定连接支柱与所述标定机构固定连接。

6.根据权利要求4所述的基于光学定位的工具标定器，其特征在于，还包括：

所述光学标记机构，将所述光学标记体集成于所述标定机构上，形成所述工具标定器的一体式结构。

7.根据权利要求4所述的基于光学定位的工具标定器，其特征在于，还包括：

所述第一光学标记体上，设置有若干个分布于不同位置的标记点，通过光学镜头读取每一个标记点的位置信息，推算出整个所述第一光学标记体的姿态矩阵。

8.根据权利要求1所述的基于光学定位的工具标定器，其特征在于，还包括：

所述标定机构上，还设置有手持部，方便标定时手持，避免打滑。

9.根据权利要求1所述的基于光学定位的工具标定器，其特征在于，还包括：

所述标定器上，还设置有凹槽，以减轻所述标定器的重量。