[实用新型]一种抛球机器人

权利要求书

1.一种抛球机器人，其特征在于，包括支撑单元、拿球单元、输送单元、抛球单元、控制系统，所述支撑单元包括底座、发射支架，所述发射支架与底座相连且底座能为发射支架提供支撑；

所述拿球单元包括设置在底座上的拿球支座、横向转轴、机械臂、滑轨、夹持组件、升降气缸，所述拿球支座为一组且拿球支座相互平行设置，所述横向转轴设置在拿球支座上，所述机械臂的一端通过轴承与横向转轴相连且机械臂能相对横向转轴转动，所述滑轨设置在机械臂的另一端；

所述夹持组件包括滑块、机械手、伸缩气缸，所述滑块设置滑轨上且滑块能相对滑轨移动，所述机械手与滑块相连且机械手能与滑块同步移动，所述伸缩气缸与机械臂相连且机械臂能为伸缩气缸提供支撑，所述伸缩气缸的伸缩杆与机械手相连且伸缩气缸能带动机械手相对滑轨移动；

所述夹持组件为两组，所述夹持组件对称设置在滑轨上，所述机械手呈C型，两个机械手的开口相向设置且两个机械手相互靠拢时能实现对待抛射球的夹持；

所述升降气缸的两端分别与底座、机械臂相连且升降气缸能带动机械臂相对横向转轴转动；

所述输送单元包括同步电机、主动同步轮、从动同步轮、同步带、第二传动轴，所述同步电机与发射支架相连且发射支架能为同步电机提供支撑，所述同步电机的输出轴相对水平面倾斜设置，所述同步电机的输出轴与主动同步轮相连且同步电机能带动主动同步轮转动，所述从动同步轮通过第二传动轴与发射支架相连且从动同步轮能相对第二传动轴转动，所述主动同步轮的中心轴线与从动同步轮的中心轴线相互平行，所述同步带设置在主动同步轮于从动同步轮上且主动同步轮通过同步带能带动从动同步轮转动；

所述输送单元为两组且平行设置在发射支架上，两个输送单元的同步带之间构成待抛射球的输送空间，两个输送单元的同步带的转动方向相反；

所述抛球单元包括发射电机、发射轮，所述发射电机的输出轴与发射轮相连且发射电机能带动发射轮同步转动；

所述抛球单元为两组且平行设置在发射支架上，两个抛球单元的发射轮之间构成待抛射球的抛球空间，两个抛球单元的发射轮的转动方向相反；

所述伸缩气缸、升降气缸、同步电机、发射电机分别与控制系统相连。

2.根据权利要求1所述抛球机器人，其特征在于，所述拿球单元还包括滑轮组件，所述滑轮组件包括第一滑轮、第二滑轮、滑轮连杆，所述滑轮连杆穿过机械手，所述第一滑轮、第二滑轮分别设置在滑轮连杆上且第一滑轮、第一滑轮分别位于机械手的两侧。

3.根据权利要求2所述抛球机器人，其特征在于，所述第一滑轮、第二滑轮分别呈圆台状，所述第一滑轮的上底面、第二滑轮的上地面分别位于朝向机械手的一侧；

所述滑轮组件为两组且均布于机械手上。

4.根据权利要求3所述抛球机器人，其特征在于，所述第一滑轮的体积大于第二滑轮的体积且第一滑轮在伸缩气缸的伸缩杆带动机械手处于水平位置时位于机械手的下方。

5.根据权利要求1所述抛球机器人，其特征在于，还包括弹性复位件，所述弹性复位件分别与底座、机械臂相连。

6.根据权利要求1所述抛球机器人，其特征在于，两个输送单元的输送带之间的距离小于待抛射球的外径且两个输送单元的输送单元能带动待抛射球同步移动。

7.根据权利要求6所述抛球机器人，其特征在于，两个输送单元的同步带之间的间距与两个抛球单元的发射轮之间的间距相等。

8.根据权利要求1所述抛球机器人，其特征在于，所述抛球单元还包括与发射支架相连的抛射支座、第三传动轴，所述第三传动轴通过轴承与抛射支座相连且第三传动轴能相对抛射支座转动，所述第三传动轴与发射电机的输出轴相连且发射电机能带动第三传动轴转动，所述发射轮设置第三传动轴上且发射轮能与第三传动轴保持相对静止。

9.根据权利要求1所述抛球机器人，其特征在于，所述发射轮为橡胶轮，两个发射电机的发射轮之间的间距小于待抛射球的外径且通过两个发射轮之间的相互作用能实现待抛射球的抛球操作。

10.根据权利要求1~9任一项所述抛球机器人，其特征在于，将同步电机的输出轴与竖直方向的夹角定义为第一夹角，将发射电机的输出轴与竖直方向的夹角定义为第二夹角，所述第二夹角大于第一夹角。