[实用新型]四爪机构

权利要求书

1.一种四爪机构，其特征在于，包括：三角支撑架(100)、第一固定座(210)、第二固定座(220)、第三固定座(230)和第四固定座(240)；

所述三角支撑架(100)包括：斜向支撑板(110)和两个相互垂直设置且相连接的第一承接板(120)和第二承接板(130)；所述第一承接板(120)的长度方向上的两端为所述第一承接板(120)的第一端和所述第一承接板(120)的第二端；所述第二承接板(130)的长度方向上的两端为所述第二承接板(130)的第一端和所述第二承接板(130)的第二端；所述斜向支撑板(110)的长度方向上的两端为所述斜向支撑板(110)的第一端和所述斜向支撑板(110)的第二端；所述第一承接板(120)的第一端与所述第二承接板(130)的第一端连接，所述第一承接板(120)的第二端与所述斜向支撑板(110)的第一端连接，所述第二承接板(130)的第二端与所述斜向支撑板(110)的第二端连接；所述第一承接板(120)的第一端上设有第一延伸板(140)，所述第一承接板(120)与所述第一延伸板(140)共面，所述第一延伸板(140)向着远离所述第一承接板(120)的第二端的方向延伸；所述第二承接板(130)的第一端上设有第二延伸板(150)，所述第二承接板(130)与所述第二延伸板(150)共面，所述第二延伸板(150)向着远离所述第二承接板(130)的第二端的方向延伸；所述第一延伸板(140)与所述第二延伸板(150)垂直；所述第一承接板(120)与所述第二承接板(130)的结构相同且尺寸相同；所述第一延伸板(140)与所述第二延伸板(150)的结构相同且尺寸相同；所述第一承接板(120)、所述第二承接板(130)以及所述斜向支撑板(110)围成空腔(101)，所述空腔(101)为等腰直角三角形；

所述第一固定座(210)和所述第二固定座(220)，沿着所述第一承接板(120)的长度方向，依次安装在所述第一承接板(120)上；所述第三固定座(230)和所述第四固定座(240)，沿着所述第二承接板(130)的长度方向，依次安装在所述第二承接板(130)上；

第一固定座(210)、第二固定座(220)、第三固定座(230)和第四固定座(240)均为固定块体，所述固定块体的底面的长度方向上的两端分别设有第一安装部(201)和第二安装部(202)；所述固定块体的顶面上安装有夹爪(300)；

所述第一固定座(210)的第一安装部(201)设置在所述第一延伸板(140)上，所述第一固定座(210)的第二安装部(202)设置在所述第一承接板(120)上；所述第二固定座(220)的第一安装部(201)和所述第二固定座(220)的第二安装部(202)均设置在所述第一承接板(120)上；

所述第三固定座(230)的第一安装部(201)设置在所述第二延伸板(150)上，所述第三固定座(230)的第二安装部(202)设置在所述第二承接板(130)上；所述第四固定座(240)的第一安装部(201)和所述第四固定座(240)的第二安装部(202)均设置在所述第二承接板(130)上；

所述斜向支撑板(110)上设有安装通孔(111)，所述安装通孔(111)与所述空腔(101)连通，所述安装通孔(111)的中轴线通过所述第一承接板(120)与所述第二承接板(130)的连接处；旋转气缸(400)的输出端与所述安装通孔(111)连接。

2.根据权利要求1所述的四爪机构，其特征在于：所述固定块体的顶面上设有轨道(203)，所述轨道(203)的长度方向与所述固定块体的长度方向同向，所述轨道(203)中设有滑块(204)，所述滑块(204)可沿着所述轨道(203)的长度方向移动；所述夹爪(300)安装于所述滑块(204)上。

3.根据权利要求1所述的四爪机构，其特征在于：所述夹爪(300)包括相对设置的承接爪部(310)和定位爪部(320)；所述承接爪部(310)与承接部驱动气缸(311)连接，所述定位爪部(320)与定位部驱动气缸(321)连接。

4.根据权利要求3所述的四爪机构，其特征在于：还包括控制器(600)，所述定位爪部(320)上设有位置感应器(500)，所述位置感应器(500)用于感应所述夹爪(300)所夹持的工件，所述位置感应器(500)、所述承接部驱动气缸(311)、所述定位部驱动气缸(321)和所述旋转气缸(400)均与所述控制器(600)连接。