[实用新型]一种用于足式机器人的脚接触式传感装置

权利要求书

1.一种用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，包括镜像对称设置的左支撑腿(1)和右支撑腿(2)，所述左支撑腿(1)和右支撑腿(2)顶部用于连接足式机器人脚端，左支撑腿(1)和右支撑腿(2)的足端部内壁侧面上均凸起设置有一个横截面为圆环结构的支撑件(3)；

右支撑腿(2)和右支撑腿(2)之间设置有足端外圈支撑壳(4)，所述足端外圈支撑壳(4)为两端具有开口的中空圆柱结构，足端外圈支撑壳(4)套设于两个所述支撑件(3)上，足端外圈支撑壳(4)内壁和两个支撑件(3)外壁之间设置有弹性元件(5)，所述弹性元件(5)分别与足端外圈支撑壳(4)内壁和两个支撑件(3)外壁接触；

足端外圈支撑壳(4)内部设置有一块圆形的隔板(6)，所述隔板(6)圆心处设置有一个通孔(7)，两个支撑件(3)的中心轴线与隔板(6)的中心轴线共线；

两个支撑件(3)的内环中心处分别设置有一个红外线发射管(8)和一个红外线接收管(9)，所述红外线发射管(8)和红外线接收管(9)与信号处理模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，所述弹性元件(5)为多根圆柱弹簧(10)，多根圆柱弹簧(10)沿足端外圈支撑壳(4)中心轴线环形均布，圆柱弹簧(10)一端与足端外圈支撑壳(4)内壁接触，另一端与支撑件(3)外壁接触。

3.根据权利要求2所述的用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，所述足端外圈支撑壳(4)内壁上设置有多个凸台(11)，所述凸台(11)数量与圆柱弹簧(10)数量相同，凸台(11)高度小于圆柱弹簧(10)的长度，圆柱弹簧(10)套设在凸台(11)上，凸台(11)与圆柱弹簧(10)为一一对应设置。

4.根据权利要求3所述的用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，两个所述支撑件(3)的外壁与圆柱弹簧(10)接触位置设置为平面。

5.根据权利要求3所述的用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，所述圆柱弹簧(10)的数量为12根，每个支撑件(3)匹配6根圆柱弹簧(10)，6根圆柱弹簧(10)支撑件(3)沿中心轴线均匀布置。

6.根据权利要求1所述的用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，所述弹性元件(5)为橡胶圈(12)，所述橡胶圈(12)为两个，两个橡胶圈(12)分别套设在两个支撑件(3)外壁，两个橡胶圈(12)的外壁与足端外圈支撑壳(4)内壁接触。

7.根据权利要求1所述的用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，两个所述支撑件(3)内部均设置有一块圆形的安装板(13)，两个所述安装板的中心处设置有安装通孔(14)，所述红外线发射管(8)和红外线接收管(9)分别设置于两个所述安装通孔(14)内。

8.根据权利要求1～7任一所述的用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，所述足端外圈支撑壳(4)外壁为曲面，足端外圈支撑壳(4)外壁上固定连接有一层橡胶层(15)。

9.根据权利要求8所述的用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，所述左支撑腿(1)和右支撑腿(2)通过螺纹连接方式固定，螺纹连接位置设置在左支撑腿(1)和右支撑腿(2)顶部。