[实用新型]一种机器人底盘悬挂装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人底盘悬挂装置及机器人，所述悬挂装置包括两个主动轮悬挂机构，两个主动轮悬挂机构分别对称地安装于所述机器人底盘并支撑所述机器人底盘，所述主动轮悬挂机构包括第一支架、第二支架和主动轮，所述第一支架的一端连接于所述机器人底盘，其另一端轴接于所述第二支架，所述第二支架与第一支架之间还通过一主动减震器活动连接，该第二支架的下端与所述主动轮连接。本实用新型所述的机器人底盘悬挂装置不仅起到支撑作用，还可起到减震作用，从而提高机器人行走的稳定性和安全性。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种机器人底盘悬挂装置及机器人。

背景技术

随着社会的发展，现有的智能机器人越来越受到人们的青睐。机器人在行走的过程中，常常因路面情况复杂容易出现重心不稳的现象，导致机器人容易打滑、倾斜，甚至出现倾倒在地的不良现象，不仅影响机器人的行走、定位等精确度，还使得机器人的维修频率增加。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人底盘悬挂装置及机器人，机器人底盘悬挂装置不仅起到支撑作用，还可起到减震作用，从而提高机器人行走的稳定性和安全性。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种机器人底盘悬挂装置，所述悬挂装置包括两个主动轮悬挂机构，两个主动轮悬挂机构分别对称地安装于所述机器人底盘并支撑所述机器人底盘，所述主动轮悬挂机构包括第一支架、第二支架和主动轮，所述第一支架的一端连接于所述机器人底盘，其另一端轴接于所述第二支架，所述第二支架与第一支架之间还通过一主动减震器活动连接，该第二支架的下端与所述主动轮连接。

作为一种实施方式，所述机器人底盘包括骨架，所述第一支架固定于所述骨架上。

作为一种实施方式，所述主动减震器包括主动减震轴和主动减震弹簧，所述第一支架与第二支架的连接处均设有用于穿过主动减震轴的通孔，该主动减震轴的下端穿过通孔并抵靠在第二支架上，其上端穿过通孔且所述主动减震弹簧套设于主动减震轴的顶部与第一支架之间。

作为一种实施方式，所述第二支架的上端通过一滚珠转轴可转动地轴接于所述第一支架的下端，所述滚珠转轴包括滚珠轴承及套设于滚珠轴承内的转动轴，该转动轴的两端分别穿过第一支架的两侧且抵靠在第一支架的外侧壁上。

作为一种实施方式，所述主动轮悬挂机构还包括电机，所述电机与所述主动轮驱动连接。

作为一种实施方式，所述电机为轮毂电机，该轮毂电机安装于所述主动轮的轮毂上。

作为一种实施方式，所述第二支架的下端通过一车轴与所述主动轮轴接。

作为一种实施方式，所述机器人底盘还包括一对从动轮，所述一对从动轮安装于机器人底盘上，且与两个主动轮悬挂机构共同支撑所述机器人底盘。

作为一种实施方式，所述一对从动轮均为万向轮结构。

本实用新型所述的机器人底盘悬挂装置，通过一对从动轮与两个主动轮悬挂机构共同支撑机器人底盘，由主动轮驱动机器人底盘的行走，两个主动轮悬挂机构不仅起到支撑作用，还可起到减震作用，从而提高机器人适应复杂路况的能力以及行走的稳定性和安全性。

进一步地，本实用新型还提供一种机器人，包括如上述实施例任一项所述的机器人底盘悬挂装置，还包括连接座和任务模块，所述任务模块通过连接座安装在所述机器人底盘上。本实用新型的机器人行走平稳，能够有效降低路面颠簸带来的不良现象。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实用新型机器人底盘的立体示意图；

图2为本实用新型机器人底盘的底部示意图；