[实用新型]底盘及建筑设备

说明书

本实用新型公开了一种底盘及建筑设备。底盘包括底盘本体、差速器机构和两个行走机构，两个行走机构对称布置于底盘本体的两侧，行走机构包括摇臂组件和设于摇臂组件上的行驶轮；差速器机构包括第一行星轮组件、第二行星轮组件和连杆，第一行星轮组件和第二行星轮组件的传动比相同；第一行星轮组件的第一内齿轮和第二行星轮组件的第二行星架分别固定于底盘本体，第一行星轮组件的第一太阳轮轴连接其中一个摇臂组件，第二行星轮组件的第二太阳轮轴连接另一个摇臂组件，连杆的两端分别固定连接第一行星轮组件的第一行星架和第二行星轮组件的第二内齿轮。本实用新型的底盘能实现转向差动效应，从而使该底盘的摆动幅值明显减小，提高了整体稳定性。

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种底盘及建筑设备。

背景技术

随着我国人口老龄化加速，传统建筑业由于工作强度大、工作环境恶劣，招工越来越难，用人成本也越来越高。在这个大背景下，用于房地产领域的建筑机器人随即兴起。建筑机器人在很多工作场景中需要行走移动，以完成相应的工作任务，但由于建筑机器人行走的楼板地面凹凸不平，甚至有石块、砖头、木板等工地常见障碍物的干扰，一般建筑机器人的纯刚性底盘会出现四轮难以同时着地的情况，且其越障性能较差，难于满足实际工况的使用需求。

为解决纯刚性底盘的上述问题，现有技术中有设计对角万向轮采用弹簧柔性轮或其中一个轮使用弹簧柔性轮的方案，这类柔性轮底盘可以实现四轮都着地，并增加了底盘一定的越障能力，但是其越障性能普遍较差，难以满足实际要求；同时由于底盘采用带弹簧的柔性轮，底盘的整体刚度较差，当使用这类底盘的机器人工作时，可能会带来整机明显晃动的情形，导致机器人末端执行机构难于保证工作需求的精度。并且柔性轮的弹簧刚度调整起来往往非常困难，若刚度调整不合适，则整机行走时将会存在跑偏的情形，机器人难于行走直线，导致其底盘稳定性不好，给机器人边行走边工作带来较大困难。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种底盘，该底盘的刚度大，同时具有较高的稳定性和越障能力。

本实用新型的另一个目的在于提出一种包括上述底盘的建筑设备。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种底盘，其包括底盘本体、差速器机构和两个行走机构，两个所述行走机构对称布置于所述底盘本体的两侧，所述行走机构包括摇臂组件以及设置于所述摇臂组件上的行驶轮，所述差速器机构包括第一行星轮组件、第二行星轮组件和连杆；所述第一行星轮组件的第一内齿轮和所述第二行星轮组件的第二行星架分别固定于所述底盘本体，所述第一行星轮组件的第一太阳轮轴连接其中一个所述摇臂组件，所述第二行星轮组件的第二太阳轮轴连接另一个所述摇臂组件，所述连杆的两端分别固定连接所述第一行星轮组件的第一行星架和所述第二行星轮组件的第二内齿轮，所述第一行星轮组件的第一太阳齿轮与所述第一行星架的传动比等于所述第二行星轮组件的第二太阳齿轮与所述第二内齿轮的传动比。

上述底盘通过连杆将第一行星架和第二内齿轮连接起来，并设计第一太阳齿轮与第一行星架的传动比等于第二太阳齿轮与第二内齿轮的传动比，从而在第一太阳齿轮和第二太阳齿轮的转向相反时，第一内齿轮的角速度是第一太阳齿轮角速度和第二太阳齿轮角速度的平均值，而由于第一内齿轮是与底盘本体固定连接的，两个摇臂组件又分别与第一太阳齿轮和第二太阳齿轮固定连接，因此当底盘移动时，底盘本体的摆动角度是两个摇臂组件摆动角度之和的平均值，使得底盘的整体摆动幅值相比于纯刚性底盘和柔性底盘的摆动幅值明显减小，提高了底盘的整体稳定性；摇臂组件与差速器机构之间的连接方式可以实现摇臂组件绕对应的行星轮组件的太阳轮轴轴线摆动，从而在翻越障碍时，摇臂组件会带动其上的行驶轮一同摆动，使行驶轮能适应地面，保证行驶轮始终接触地面，大大提高了底盘的越障能力；同时由于该底盘未采用弹簧等柔性零部件进行连接，因此其整体刚性大，可负载能力强。