[实用新型]一种用于皮影戏表演的可扩展机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种用于皮影戏表演的可扩展机器人装置，包括设置在舞台上的若干用于皮影戏表演的支架，每个支架上安装有一个丝杆，丝杆上设置有机器人平台，丝杆的端部传动连接有步进电机；步进电机连接有步进电机驱动器，步进电机驱动器电连接有机器人控制器主机；机器人平台上装有机械臂和机器人控制器子机，机械臂连接皮影戏道具上的连杆，机器人控制器主机通过无线通信模块与所述机器人控制器子机连接。本实用新型利用现代人工智能技术和通信技术，实现对皮影机器人的自动控制，并且易扩展，可以表演小型或中大型皮影戏，为发扬和推广皮影戏提供了技术支撑。

技术领域

本实用新型涉及皮影戏表演自动控制技术领域，具体涉及一种用于皮影戏表演的可扩展机器人装置。

背景技术

由于传统皮影戏的人工表演需要操作者对道具的操作非常娴熟，而且不便开展较大型的皮影戏表演，影响了皮影戏这一传统文化的发展和推广。目前，国内有研究人员开展的皮影戏表演的机械自动化研究，但现有的方案中仍有一些不足之处：1)皮影戏中角色之间的相对位置较为固定，不能互换；2)舞台上同时只有一两个角色，无法表演更多角色同台的皮影戏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防湿围裙，旨在解决现有技术中皮影角色位置难以互换，同台表演的角色数量仅为一至两个的问题。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种用于皮影戏表演的可扩展机器人装置，包括设置在舞台上的若干用于皮影戏表演的支架，每个支架上安装有一个丝杆，所述丝杆上设置有机器人平台，所述丝杆的端部传动连接有步进电机，所述步进电机带动丝杆转动从而带动所述机器人平台左右移动；所述步进电机连接有步进电机驱动器，所述步进电机驱动器电连接有机器人控制器主机；

所述机器人平台上装有机械臂和机器人控制器子机，所述机械臂连接皮影戏道具上的连杆，所述机器人控制器主机通过无线通信模块与所述机器人控制器子机连接；所述机器人控制器子机与所述机械臂连接，用于控制机械臂的运动。

作为优选，所述机器人控制器主机的数量为一个，分别与每个步进电机的步进电机驱动器电连接。

作为优选，所述机器人控制器主机通过无线通信模块与每个机器人控制器子机连接。

作为优选，若干个所述的丝杆并行排列或顺序排列。

本实用新型与现有技术相对比，其有益效果在于：在机器人控制器主机和机器人控制器子机的控制下实现皮影角色的表演，皮影角色上的连杆由安装在机器人平台上的机械臂控制，多个丝杆可以相互组合，使得舞台上皮影角色的位置可以左右互换，也可以增加皮影角色的数量；相比于现有的皮影机械自动化装置，本方案具有结构简单，可扩展性强的特点，对推动非物质文化遗产的发展与创新具有很好的推动作用。

附图说明

图1是本实用新型装置实施例的结构示意图。

图中：1、支架；2、丝杆；3、机器人控制器主机；4、电缆；5、无线通信模块；6、步进电机；7、步进电机驱动器；8、机器人平台；9、机器人控制器子机；10、机械臂；11、连杆；12、皮影戏道具。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面通过实施例并结合附图，对本实用新型作进一步具体的说明。

参照图1，本实用新型的一种用于皮影戏表演的可扩展机器人装置，包括机器人控制器主机3以及设置于舞台上的用于皮影戏表演的支架1，支架1上设置有一个丝杆2，丝杆2上连接有一个机器人平台8，丝杆2的端部与步进电机6传动连接，步进电机6连接有步进电机驱动器7，机器人控制器主机3通过电缆4与步进电机驱动器7电连接，机器人控制器主机3发出控制信号，步进电机驱动器7驱动步进电机6转动，丝杆2随之转动，机器人平台8通过与丝杆2的螺纹配合实现沿丝杆2的左右移动。