[实用新型]软式内窥镜操控机器人

说明书

本实用新型涉及医疗机器人，特别涉及一种软式内窥镜操控机器人。包括软式内窥镜支撑单元及设置于软式内窥镜支撑单元上的软式内窥镜主操作机器人，软式内窥镜主操作机器人包括软式内窥镜定位单元、软式内窥镜输送单元、软式内窥镜操作单元及软式内窥镜跟随单元，软式内窥镜定位单元与软式内窥镜支撑单元连接，软式内窥镜操作单元通过软式内窥镜跟随单元与软式内窥镜定位单元连接；软式内窥镜操作单元用于与软式内窥镜连接且控制软式内窥镜动作；软式内窥镜输送单元设置于软式内窥镜定位单元上，用于夹持和输送软式内窥镜。本实用新型通过对软式内窥镜的精准操控，结合远程遥操作,避免X射线对医生的辐射，融合传感信息，实现智能化机器人介入。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人，特别涉及一种软式内窥镜操控机器人。

背景技术

消化、泌尿、呼吸等自然腔道疾病严重危害人民的身体健康，比如胃癌、胆管癌、肺癌、膀胱癌等疾病发病率和死亡率呈逐年上升的趋势，而软式内窥镜如胃镜、支气管镜、泌尿软镜、超声内镜、十二指肠镜等介入治疗因其创口小、恢复快等优点已经成为自然腔道或者经自然腔道疾病的最主要治疗方式。

由于自然腔道的手术操作空间狭窄且封闭，操作过程精细复杂，所以手术器械需要非常高的灵巧性去顺应腔道的解剖结构，并需要精细的控制来指向目标靶点，但现有技术中用于软式内镜的手术器械缺乏独立的自由度，仅依靠内镜的弯曲来实现器械的运动，并且需要医生护士协调完成器械的手动控制，控制精度低且劳动强度大，非常容易造成生理疲劳。在一些狭窄的空间作业时，往往由于器械灵巧度不够而浪费大量的时间去调整器械的位置及方向，降低了手术的效率及安全性。而一些复杂的手术如经内镜逆行性胆胰管造影术(ERCP)，由于其涉及的手术器械种类多，并且需要多支器械协同操作，因而需要多名医护人员协作，这也大大增加了医疗成本和手术效果的不可控性。此外，现有器械的视觉反馈仅局限于软式内镜前端集成的相机，器械本身并不具备力觉传感，当器械进入狭窄的腔道后无法准确获取输送力信息，超选插管完全依靠经验来进行试探性的手术操作，给手术带来了非常高的并发症风险，软式内镜操作与把持都需要医生来完成，长时间的手术过程会造成医生的疲劳并且影响手术效果。上述技术障碍都直接影响着软式内镜手术的发展以及在临床中的推广应用。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种软式内窥镜操控机器人，以解决现有技术中医师操作手术器械需要多人协同、长时间操作存在疲劳、无法准确获取软式内窥镜介入力信息且会受到X射线辐射的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种软式内窥镜操控机器人，包括软式内窥镜支撑单元及设置于软式内窥镜支撑单元上的软式内窥镜主操作机器人，所述软式内窥镜主操作机器人包括软式内窥镜定位单元、软式内窥镜输送单元、软式内窥镜操作单元及软式内窥镜跟随单元，其中软式内窥镜定位单元与所述软式内窥镜支撑单元连接，所述软式内窥镜操作单元通过软式内窥镜跟随单元与软式内窥镜定位单元连接；所述软式内窥镜操作单元用于与软式内窥镜连接，并且控制软式内窥镜动作；所述软式内窥镜输送单元设置于所述软式内窥镜定位单元上，用于夹持和输送所述软式内窥镜。

所述软式内窥镜定位单元包括第一关节、法兰、第一连杆、转接板及持镜臂，其中第一关节和法兰设置于第一连杆的一端，第一连杆的另一端通过转接板与持镜臂连接，所述持镜臂与所述软式内窥镜输送单元连接。

所述软式内窥镜跟随单元包括依次连接的跟随单元第二连杆、跟随单元第二关节、跟随单元第三连杆、跟随单元第三关节、跟随单元第四连杆、跟随单元第四关节、关节连接件及过渡连杆，其中跟随单元第二连杆与所述软式内窥镜定位单元连接，所述过渡连杆与所述软式内窥镜操作单元连接。