[实用新型]一种具有定位功能的串联式手臂机器

说明书

本实用新型公开了一种具有定位功能的串联式手臂机器，包括主体臂，所述主体臂的下端转动安装有第一调节臂，所述第一调节臂的另一端依次串联设置有第二调节臂和安装臂，所述安装臂上设置有机械夹爪，本实用新型为一种具有定位功能的串联式手臂机器，通过设置抱死箱、卡齿和激光定位器等，达到了提高手臂机器的灵活度和定位精度，关节位置处抱死效果稳定，不易损伤等效果，解决了目前的手臂机器定位精度较差，灵活性不够，且关节位置处易受力损伤的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种具有定位功能的串联式手臂机器。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，在三维或二维空间上进行作业。

目前的手臂机器定位精度较差，灵活性不够，且关节位置处易受力损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有定位功能的串联式手臂机器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有定位功能的串联式手臂机器，包括主体臂，所述主体臂的下端转动安装有第一调节臂，所述第一调节臂的另一端依次串联设置有第二调节臂和安装臂，所述安装臂上设置有机械夹爪，所述主体臂与第一调节臂之间、第一调节臂与第二调节臂之间、第二调节臂与安装臂之间均设置有转动机构，所述转动机构处设置有抱死箱。

优选的，所述转动机构包括转动轴，所述主体臂与第一调节臂之间、第一调节臂与第二调节臂之间、第二调节臂与安装臂之间均通过转动轴转动连接，所述转动轴的一端连接有驱动电机，所述驱动电机的外侧设置有驱动座。

优选的，所述抱死箱的内侧壁上设置有均匀环绕分布的卡齿，所述转动轴的另一端延伸至抱死箱的内部且固定安装有转动盘，所述转动盘上设置有导向环，所述导向环上设置有若干个均匀环绕分布的定位板。

优选的，所述转动盘上固定安装有安装盘，所述安装盘位于导向环的内侧，所述安装盘上对应定位板位置处固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端与定位板固定连接。

优选的，所述第一调节臂和安装臂上均设置有转动机构，所述转动机构包括转动箱，所述转动箱的内部设置有转动电机，所述转动电机的输出端设置有转动座。

优选的，所述安装臂的外侧固定安装有外支架，所述外支架的底部固定安装有若干个激光定位器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种具有定位功能的串联式手臂机器，通过驱动电机和转动轴设置，驱动第一调节臂、第二调节臂和安装臂相对转动，从而实现手臂机器的位置调节，转动轴在转动时，带动转动盘转动，当转动至需要角度和位置处，通过电动推杆驱动定位板移动，与卡齿配合对转动轴进行锁紧固定，从而使得手臂机器关节处进行抱死固定，避免受力过大受损，通过转动箱和转动座设置，提高手臂机器的灵活性，通过外支架和激光定位器设置，在手臂机器工作时，可通过激光定位器对机械夹爪进行激光定位。本实用新型为一种具有定位功能的串联式手臂机器，通过设置抱死箱、卡齿和激光定位器等，达到了提高手臂机器的灵活度和定位精度，关节位置处抱死效果稳定，不易损伤等效果，解决了目前的手臂机器定位精度较差，灵活性不够，且关节位置处易受力损伤的问题。

附图说明

图1为一种具有定位功能的串联式手臂机器的结构示意图；

图2为一种具有定位功能的串联式手臂机器中转动机构处的结构示意图；

图3为一种具有定位功能的串联式手臂机器中抱死箱的内部结构示意图；

图4为一种具有定位功能的串联式手臂机器中安装臂处的结构示意图。