[实用新型]一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件

权利要求书

1.一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，包括光学追踪标识和光学追踪器，光学追踪标识配合所述光学追踪器进行空间位置标定，用于确定目标点的位置信息和运动信息，所述光学追踪标识包括底座，底座上方设有反光片，反光片的四周设置有喇叭口包围圈，喇叭口包围圈和反光片一起围成碗状。

2.根据权利要求1所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述反光片为圆形，直径为D2，10mmD220mm。

3.根据权利要求1所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述喇叭口包围圈内表面设有光滑的反射涂层。

4.根据权利要求1所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述光学追踪器相对所述反光片水平方向偏移为L，L1500mm；所述光学追踪器相对所述反光片同向的高度偏移为H2，1500mmH22000mm。

5.根据权利要求2所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述反光片边缘处与光学追踪器的连线相对水平面的夹角为α，20°α160°，所述反光片边缘处与光学追踪器之间的距离为L2，500mmL22500mm。

6.根据权利要求4所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述喇叭口包围圈相对水平面的夹角为θ，θα。

7.根据权利要求1或5所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述喇叭口包围圈的高度为H1，喇叭口包围圈的最大直径为D1，H1和D1满足以下数学表达式：

Function

Maxθ=arctan（2*H1/（D1-D2））

Subject to

0θα，

α=arctan（H2/L），

其中10mmD220mm，L1500mm，1500mmH22000mm，20°α160°，500mmL22500mm。

8.根据权利要求1所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述光学定位组件安装在机械臂台车上，用于标定机械臂位置，同时追踪手术过程中机械臂的位移情况。

9.根据权利要求1所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述光学定位组件安装在患者骨性解剖结构上方，用于标定患者位置并追踪患者术中体位移动情况。

10.根据权利要求1所述的一种用于手术导航或手术机器人的光学定位组件，其特征在于，所述光学定位组件安装在探针表面，用于标定探针位置及定位针尖所在空间位置。