[实用新型]一种管道清障机器人

权利要求书

1.一种管道清障机器人，其特征在于，包括清障机构、两个支撑机构、伸缩驱动机构和控制器，所述清障机构与一个支撑机构的一端连接，一个所述支撑机构的另一端通过第一弹性连接件与伸缩驱动机构连接，所述伸缩驱动机构通过第二弹性连接件与另一个支撑机构连接，所述清障机构、第一支撑机构、伸缩驱动机构和第二支撑机构与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道清障机器人，其特征在于，所述支撑机构包括第一滑动模块、支撑驱动模块和张合模块,所述支撑驱动模块包括支撑驱动电机和第一丝杆,所述支撑驱动电机安装于第一滑动结构，所述第一滑动结构通过第一导向杆与张合模块连接，所述支撑驱动电机通过第一丝杆与张合模块连接，所述支撑驱动电机与控制器连接，一个所述支撑机构的支撑驱动电机通过第一弹性连接件与伸缩驱动机构连接，一个所述支撑机构的张合模块与清障结构连接，另一个所述支撑机构的支撑驱动电机与伸缩驱动机构连接。

3.根据权利要求2所述的一种管道清障机器人，其特征在于，所述第一滑动模块包括第一直线滑套和第一滑套定位块，所述支撑驱动电机安装于第一滑套定位块的内腔，所述第一直线滑套与第一滑套定位块过盈连接，所述第一滑套定位块通过第一导向杆与张合模块连接。

4.根据权利要求2所述的一种管道清障机器人，其特征在于，所述张合模块包括螺母推进块、第一限位片和弹性卡位块，所述第一限位片通过第一导向杆与第一滑动模块连接，所述螺母推进块安装于第一导向杆，所述螺母推进块通过第一丝杆与支撑驱动电机连接，所述弹性卡位块与第一限位片靠近螺母推进块的一面连接，一个所述支撑机构的第一限位片与清障机构连接，另一个所述支撑机构的第一限位片与伸缩驱动机构连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道清障机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括伸缩驱动模块、第二滑动模块和伸缩模块，伸缩驱动模块包括伸缩驱动电机和第二丝杆,所述伸缩驱动电机安装于第二滑动模块，所述第二滑动模块通过第二导向杆与伸缩模块连接，所述伸缩驱动电机通过第二丝杆与伸缩模块连接，所述伸缩模块通过第一弹性连接件与一个支撑机构连接，所述伸缩驱动电机通过第二弹性连接件与另一个支撑机构连接，所述伸缩驱动电机与控制器连接。

6.根据权利要求5所述的一种管道清障机器人，其特征在于，所述第二滑动模块包括第二滑套定位块和第二直线滑套，所述伸缩驱动电机安装于滑套定位块的内腔，所述第二直线滑套与第二滑套定位块过盈连接，所述第二滑套定位块通过第二导向杆与伸缩模块连接。

7.根据权利要求5所述的一种管道清障机器人，其特征在于，所述伸缩模块包括伸缩前进块、支撑杆、挡板和第二限位片，所述第二限位片通过第二导向杆与第二滑动模块连接，所述伸缩前进块通过第二丝杆与伸缩驱动电机连接，所述支撑杆的一端与伸缩前进块连接，所述支撑杆的另一端穿过第二限位片与挡板连接，所述挡板通过第一弹性连接件与一个支撑机构连接。

8.根据权利要求1所述的一种管道清障机器人，其特征在于，所述清障机构包括磨削砂轮和清障电机，所述磨削砂轮与清障电机的输出轴连接，所述清障电机与一个支撑结构连接，所述清障电机与控制器连接。

9.根据权利要求1所述的一种管道清障机器人，其特征在于，所述弹性连接件代替为万向节。