[实用新型]一种蛇形管道检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种蛇形管道检测机器人。包括蛇头机构、蛇身机构和蛇尾机构；所述蛇身机构固定安装于所述蛇头机构末端，所述蛇身机构设置有六个，六个所述蛇身机构首尾相连，所述蛇尾机构固定安装于远离所述蛇头机构最远的所述蛇身机构末端，所述蛇头机构、所述蛇身机构和所述蛇尾机构组合形状呈长条蛇状；所述蛇头机构用于观察管道内部情况，同时引导正确的驱动方向，所述蛇身机构用于提供驱动能力；本实用新型在使用时，相对于传统的滚轮式和履带式机器人，具有高灵活性，水陆两用等优点，同时配合破碎轮，使得整个装置在行进过程中可如同蚯蚓一般在淤泥内穿行，便捷性更高，并且可在摄像头表面被淤泥所覆盖时对其进行清洗。

技术领域

本实用新型涉及管道检测设备技术领域，具体为一种蛇形管道检测机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

然而，现有的管道检测机器人一般都为履带式或者滚轮式结构，在管道内行进时容易被淤泥和障碍物所阻挡，摄像头容易被淤泥所掩盖，无法观察，并且在有水的管道内无法进行检测。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种蛇形管道检测机器人，解决上述技术背景中提出的问题，实现在管道内部轻松快速移动，同时可在摄像头被遮挡时对其进行清洗，同时可水陆两用。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种蛇形管道检测机器人，包括蛇头机构、蛇身机构和蛇尾机构；

所述蛇身机构固定安装于所述蛇头机构末端，所述蛇身机构设置有六个，六个所述蛇身机构首尾相连，所述蛇尾机构固定安装于远离所述蛇头机构最远的所述蛇身机构末端，所述蛇头机构、所述蛇身机构和所述蛇尾机构组合形状呈长条蛇状；

所述蛇头机构用于观察管道内部情况，同时引导正确的驱动方向，所述蛇身机构用于提供驱动能力，所述蛇身机构用于进行雷达探测，同时清除周围障碍物。

进一步的，所述蛇头机构包括蛇头驱动机体，所述蛇头驱动机体呈圆柱状结构，所述蛇头驱动机体后侧固定安装有第一驱动软骨管，所述蛇头驱动机体正面固定嵌入有摄像头，所述摄像头设置有灯光照明功能，所述蛇头驱动机体外侧表面环绕安装有第一驱动爪，所述第一驱动爪，所述第一驱动爪内部前后端均转动嵌入有第一破碎齿，所述第一破碎齿的驱动轴与所述第一驱动爪通过皮带轮传动连接，所述蛇头驱动机体外侧表面固定安装有第二驱动爪，所述第二驱动爪正面底端延伸出有清污喷头，所述清污喷头延伸至所述摄像头外围表面。

进一步的，所述第一驱动爪设置有四个，四个所述第一驱动爪均匀环绕于所述蛇头驱动机体外侧表面，所述第二驱动爪设置有四个，四个所述第二驱动爪均匀环绕于所述蛇头驱动机体外侧表面，所述第一驱动爪和所述第二驱动爪相邻交叉设置。

进一步的，所述第二驱动爪内部在靠近所述清污喷头一端固定安装有微型水泵，所述微型水泵出水端口与所述清污喷头相连通，所述第一驱动软骨管内部设置有水槽，所述微型水泵出水端口通过管道在所述第二驱动爪内延伸有第一进水端口和第二进水端口，所述第一进水端口与所述水槽内部相连通，所述第二进水端口与外界相连通，所述第二进水端口末端设置有电磁阀。

进一步的，所述蛇身机构包括蛇身驱动机体，所述蛇身驱动机体呈圆柱体结构，且与所述蛇头驱动机体直径一致，所述蛇身驱动机体外侧表面固定安装有第三驱动爪，所述第三驱动爪前后两端均转动嵌入有第二破碎齿，所述第二破碎齿与所述第三驱动爪的驱动轴通过皮带轮传动连接，所述蛇身驱动机体末端固定安装有第二驱动软骨管。

进一步的，所述第三驱动爪设置有八个，八个所述第三驱动爪均匀环绕于所述蛇身驱动机体外侧表面。