[实用新型]一种偏心轮仿生鱼尾驱动结构

权利要求书

1.一种偏心轮仿生鱼尾驱动结构，包括支架、鱼尾、偏心轮机构和杠杆，偏心轮机构包括电机驱动的偏心轮和随动框架，其特征在于，包括竖直布置的直线导轨副，所述的杠杆为U字形，包括两根纵杆和两端与纵杆后端连接的横杆，纵杆布置在支架的两侧，纵杆的中部与支架铰接；横杆布置在支架的后方，鱼尾的前端固定在横杆的中部；直线导轨副的滑块固定在支架上，随动框架固定在直线导轨副的导轨上；随动框架的两侧各包括驱动轴，驱动轴插入到纵杆前端的扁长孔中。

2.根据权利要求1所述的偏心轮仿生鱼尾驱动结构，其特征在于，所述的支架为矩形框架，包括前板、后板和两块侧板；所述的偏心轮机构和直线导轨副布置在矩形框架内，纵杆的中部与框架侧板的后部铰接；侧板的前部包括窗口，随动框架的驱动轴从窗口伸出插入到纵杆前端的扁长孔中；所述的滑块固定在后板的内侧。

3.根据权利要求1所述的偏心轮仿生鱼尾驱动结构，其特征在于，所述的滑块为两个，两个滑块上下分开布置。

4.根据权利要求1所述的偏心轮仿生鱼尾驱动结构，其特征在于，偏心轮机构包括两个第一防水轴承，第一防水轴承的内圈固定在驱动轴的外端；第一防水轴承的外圈布置在扁长孔中，与扁长孔滑动配合。

5.根据权利要求1所述的偏心轮仿生鱼尾驱动结构，其特征在于，鱼尾包括尾鳍和弹性连接板，弹性连接板的前端固定在U字形杠杆横杆的中部，尾鳍固定在弹性连接板的后端。

6.根据权利要求2所述的偏心轮仿生鱼尾驱动结构，其特征在于，矩形框架包括两套铰接装置，铰接装置包括铰接轴、第二防水轴承和法兰；框架侧板的后部包括轴孔，铰接轴的内端固定在法兰上，法兰固定在侧板的内侧；铰接轴由内向外穿过侧板的轴孔，第二防水轴承的内圈固定在铰接轴的外端，第二防水轴承的外圈安装在纵杆中部的铰接孔中。

7.根据权利要求1所述的偏心轮仿生鱼尾驱动结构，其特征在于，电机的主轴朝后布置，偏心轮包括偏心轮体和接盘，偏心轮体固定在接盘上，接盘固定在电机的主轴上。

8.根据权利要求1所述的偏心轮仿生鱼尾驱动结构，其特征在于，随动框架包括一根横向布置的通轴，通轴的两端为所述的驱动轴。