[实用新型]一种工衣折叠用衣架抓手装置

权利要求书

1.一种工衣折叠用衣架抓手装置，其特征在于，包括：

与机器人手臂相连的主体框架(9)；

安装在主体框架(9)上的夹持机构，用于夹持折叠衣架；

衣架勾座(1)，用于挂住折叠衣架的衣架勾(5)；

其中，所述夹持机构包括一个夹持伸缩缸(13)，所述夹持伸缩缸(13)的缸筒铰接在主体框架(9)上；

所述夹持机构还包括一对衣架伸展摆杆(3)和一个联动杆(10)组成的连杆组合；

其中一个衣架伸展摆杆(3)设置为V形的驱动连杆，且其顶角侧转动连接主体框架(9)，其一段与夹持伸缩缸(13)的活塞杆转动连接并通过联动杆(10)与另一个作为从动杆的衣架伸展摆杆(3)活动连接，其另一段用于与作为从动杆的衣架伸展摆杆(3)配合以夹持折叠衣架。

2.根据权利要求1所述的一种工衣折叠用衣架抓手装置，其特征在于：还包括衣架卸载推杆(4)和卸载伸缩缸(12)，所述衣架卸载推杆(4)一端转动连接主体框架(9)，所述衣架卸载推杆(4)另一端配置有顶杆以用于触发折叠衣架的衣架翼锁定杆(7)，所述卸载伸缩缸(12)的缸筒铰接主体框架(9)，所述卸载伸缩缸(12)的活塞杆铰接衣架卸载推杆(4)。

3.根据权利要求1所述的一种工衣折叠用衣架抓手装置，其特征在于：还包括衣架勾锁杆(2)和勾锁伸缩缸(11)，所述勾锁伸缩缸(11)的缸筒铰接主体框架(9)，所述勾锁伸缩缸(11)的活塞杆转动连接衣架勾锁杆(2)，所述衣架勾锁杆(2)一端转动连接主体框架(9)，所述衣架勾锁杆(2)另一端作为锁定端并在需要锁定折叠衣架时将衣架勾(5)压在衣架勾座(1)上。

4.根据权利要求1所述的一种工衣折叠用衣架抓手装置，其特征在于：所述主体框架(9)固定连接有用于连接工业机器人执行端的连接座(14)。

5.根据权利要求1所述的一种工衣折叠用衣架抓手装置，其特征在于：所述衣架勾座(1)具有支撑并配合衣架勾(5)的定位结构。

6.根据权利要求3所述的一种工衣折叠用衣架抓手装置，其特征在于：所述衣架勾锁杆(2)的锁定端设置为C形凹槽结构，并在需要锁定折叠衣架时贴靠衣架勾(5)并与衣架勾(5)定位配合。

7.根据权利要求1所述的一种工衣折叠用衣架抓手装置，其特征在于：所述衣架勾座(1)居中设于两个衣架伸展摆杆(3)之间。