[实用新型]一种锁螺丝机手爪及锁螺丝机

说明书

本实用新型涉及自动化生产加工技术领域，提供了一种锁螺丝机手爪及锁螺丝机，锁螺丝机手爪用于安装于机械手臂上进行螺丝锁付，所述锁螺丝机手爪包括：锁付批头、伺服电机和套筒；所述套筒套设于所述锁付批头的外周，并且所述套筒可沿所述锁付批头轴向相对所述锁付批头滑动；所述套筒用于吸附待锁付的螺丝；所述伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付。本实用新型锁螺丝机手爪通过伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付，通过伺服电机可精确控制螺丝的锁付扭矩，避免螺丝锁付扭矩不足导致的螺丝易松动，以及锁付扭矩太高导致的螺丝或螺丝孔损坏。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产加工技术领域，特别是涉及一种自动锁螺丝的锁螺丝机。

背景技术

在现有技术中，为了提高产品的生产效率，降低生产人力成本，研发了用于产品组装时螺丝锁付的锁螺丝机。现有的锁螺丝机在螺丝锁付时无法精确控制锁付扭矩，因此常会出现锁付扭矩不足导致的螺丝易松动，或锁付扭矩太高导致的螺丝或螺丝孔损坏。

并且，现有的螺丝机是采用治具工装对待加工产品进行固定，驱动锁付锁付批头到固定的坐标点位进行锁螺丝动作，当螺丝锁付相关机构或治具工装发生偏移，锁付锁付批头无法对准到产品上螺丝孔，此时螺丝会顶到产品的其他部位。螺丝没有进入螺丝孔，锁付锁付批头无法达到设定的扭力值，会持续转动直到设定的时间才停止，因此不仅无法完成螺丝锁付，并且锁付锁付批头带动螺丝旋转会导致产品损坏。当被锁产品的价值比较高时，会造成比较大的损失。

实用新型内容

为此，需要提供一种锁螺丝机手爪用于解决上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种锁螺丝机手爪，所述锁螺丝机手爪用于安装于机械手臂上进行螺丝锁付，所述锁螺丝机手爪包括：锁付批头、伺服电机和套筒；

所述套筒套设于所述锁付批头的外周，并且所述套筒可沿所述锁付批头轴向相对所述锁付批头滑动；所述套筒用于吸附待锁付的螺丝；所述伺服电机与所述锁付批头连接，所述伺服电机用于带动所述锁付批头旋转进行螺丝锁付。

进一步的，还包括传感器，所述传感器固定设置，所述锁付批头固定于滑块上，所述滑块可沿竖直方向相对所述传感器移动，所述传感器用于锁螺丝机手爪下压时检测所述锁付批头的位置，当所述锁付批头向所述传感器相对移动至预设位置时，所述锁螺丝机手爪停止下压；

所述传感器包括红外测物传感器、微动检测开关、压力传感器中的任意一种。

进一步的，还包括摄像机，所述摄像机与所述伺服电机固定设置，所述摄像机用于获取待锁付工件的图像，以及判断所述图像中螺丝孔的位置。

进一步的，所述摄像机设置有补光灯。

进一步的，所述补光灯为环形光源，所述补光灯环绕所述摄像机的取景镜头设置。

进一步的，还包括位移传感器，所述位移传感器用于检测所述锁付批头与所述套筒的相对滑动位移；

当所述相对位移大于预设值时，所述伺服电机驱动所述锁付批头对所述螺丝进行锁付，否则，所述伺服电机驱动不驱动所述锁付批头对所述螺丝进行锁付。

进一步的，所述位移传感器包括磁栅尺和磁栅尺感应器；

所述磁栅尺与所述磁栅尺感应器相对设置，所述磁栅尺与所述套筒固定设置，所述磁栅尺感应器与所述锁付批头固定设置，或所述磁栅尺与所述锁付批头固定设置，所述磁栅尺感应器与所述套筒固定设置。

进一步的，所述套筒连接有真空吸管，所述真空吸管与所述套筒的内部腔体连通使所述套筒内部腔体产生负压，从而吸附待锁付的螺丝。

进一步的，所述锁螺丝机手爪还用于实时监控所述锁付批头的拧紧扭矩，并将所述拧紧扭矩上传至上位机。