[实用新型]一种方向可校准的双箱体运动结构

说明书

本实用新型公开了一种方向可校准的双箱体运动结构，包括本体，所述本体包括第一箱体和第二箱体，所述第一箱体和第二箱体的底面均设有用于吸附在玻璃上的负压吸附模块，所述第一箱体和第二箱体通过至少两个驱动装置连接，所述驱动装置驱动第一箱体和第二箱体靠近或分离，所述驱动装置上设有用于判断本体是否按照预设路径或方向移动的偏移判断模块，两个驱动装置根据偏移判断模块的信号来调整各自的运行速度进而调整本体的运动方向。该双箱体运动结构通过两个箱体的交替运动将来实现行走，并可以自动校准运动方向，提高作业效率。

技术领域

本实用新型属于清洁装置技术领域，更具体而言，涉及一种方向可校准的双箱体运动结构。

背景技术

CN 106235952 A公开了一种新型智能擦玻璃机器人及其行走方法，属于擦玻璃机器人技术领域。擦玻璃机器人包括面壳、底壳、离心抽气装置，离心抽气装置设置于面壳与底壳之间，还包括两套清洁头装置，每套清洁头装置都包括驱动电机、蜗轮蜗杆驱动装置、斜齿轮、清洁头，蜗轮蜗杆驱动装置两端分别连接驱动电机输出端及斜齿轮，斜齿轮连接清洁头，两套清洁头装置的两个斜齿轮一个为左旋，另一个为右旋。

上述上述擦玻璃机器人存在的问题在于，无法检测其运动方向是否产生偏移并进行调整，导致擦洗轨迹与预定路线不符导致擦洗不到位。

所以本申请的要解决的技术问题是：如何校准运动方向。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种方向可校准的双箱体运动结构，该双箱体运动结构通过两个箱体的交替运动将来实现行走，并可以自动校准运动方向，提高作业效率。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种方向可校准的双箱体运动结构，一种方向可校准的双箱体运动结构，包括本体，所述本体包括第一箱体和第二箱体，所述第一箱体和第二箱体的底面均设有用于吸附在玻璃上的负压吸附模块，所述第一箱体和第二箱体通过至少两个驱动装置连接，所述驱动装置驱动第一箱体和第二箱体靠近或分离，所述驱动装置上设有用于判断本体是否按照预设路径或方向移动的偏移判断模块，两个驱动装置根据偏移判断模块的信号来调整各自的运行速度进而调整本体的运动方向。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述偏移判断模块为六轴传感器。

本实用新型的一个特定的实施例中，还包括控制器，所述六轴传感器、驱动装置分别电连接至控制器。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述驱动装置包括丝杆、固定在第一箱体上的电机，所述丝杆上设有丝杆螺母，所述丝杆螺母固定在第二箱体上，所述丝杆通过电机驱动进行转动，所述电机与控制器电连接；

当第一箱体负压吸附固定时，所述丝杆带动丝杆螺母直线移动，使第二箱体靠近或分离第一箱体；

当第二箱体负压吸附固定时，所述丝杆在丝杆螺母上直线移动，使第一箱体靠近或分离第二箱体。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述负压吸附模块包括若干个负压装置，所述负压装置包括交错分布在对应的第一箱体和第二箱体的底面上的若干负压腔，所述负压腔连接有负压风机，所述负压风机运行使负压腔产生负压吸附在玻璃上。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述负压腔上包裹有可透气的擦布。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述负压吸附模块包括若干个真空吸附装置，所述真空吸附装置包括交错分布在第一箱体和第二箱体上的吸盘组件、真空泵，所述吸盘组件通过管道连接真空泵。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述管道上设有电磁阀，所述电磁阀控制管道导通进而控制吸盘组件吸附在玻璃上。

本实用新型的一个特定的实施例中，所述吸盘组件包括吸盘，所述吸盘上固定有连接管道的连接件，所述连接件上设有推拉电磁铁，所述推拉电磁铁推动连接件上的吸盘贴住玻璃。