[实用新型]一种用于香菇采收的智能化末端执行器

权利要求书

1.一种用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，包括手爪和爪腕，所述爪腕中央开孔并安装有中心定位套筒以与丝杠配合形成螺旋传动，所述丝杠由电机驱动；所述手爪包括至少三个爪指，所述爪指的指关节外侧通过相应的外腕指联接关节与所述爪腕转动连接，所述爪指的指关节内侧通过相应的内腕指联接关节与相应的连杆一端转动连接，所述连杆另一端穿过所述爪腕与电机支座连接；

所述爪指还包括爪骨、爪骨内衬和爪钳，所述爪骨中部内凹，所述爪骨内衬和爪钳嵌套在所述爪骨上，所述爪骨内衬和爪钳采用橡胶材质。

2.根据权利要求1所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，所述爪钳上设置有防滑结构。

3.根据权利要求1所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，所述爪骨采用合金钢材质。

4.根据权利要求1、2或3所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，所述爪骨通过螺钉固连在相应指关节上；所述外腕指联接关节上端与相应指关节通过螺栓转动连接，下端与所述爪腕通过螺栓固连；所述内腕指联接关节上端与相应指关节通过螺栓转动连接，下端与相应连杆通过螺栓转动连接。

5.根据权利要求1所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，所述爪腕内部设置有凹槽与相应连杆组成移动副。

6.根据权利要求1所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，所述爪腕与所述中心定位套筒过盈连接。

7.根据权利要求1所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，所述丝杠与所述电机通过联轴器联接。

8.根据权利要求1所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，所述爪指有五个。

9.根据权利要求1所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，还包括手爪基座，所述爪腕圆周上均布有多个套柱销与所述手爪基座的上端相连，所述手爪基座下端通过多个套柱销与所述电机支座相连；所述手爪基座上设置有连杆过孔，且所述连杆过孔的数量与所述爪指的数量一致。

10.根据权利要求1、2、3、5、6、7、8或9所述的用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，还包括机壳，所述机壳将所述爪腕以下的结构全部包络。