[实用新型]蛇形软体机器人

权利要求书

1.一种蛇形软体机器人，其特征在于，包括柔性躯体，该柔性躯体上设有多个用于增加摩擦力的鳞片，该柔性躯体上设有多个与各该鳞片对应设置的凹槽，该凹槽沿着该鳞片的边沿设置。

2.如权利要求1所述的蛇形软体机器人，其特征在于，各该鳞片与该柔性躯体一体成型。

3.如权利要求1所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该凹槽包括第一槽段和第二槽段，该第一槽段与该第二槽段组成“V”形，该第一槽段与该第二槽段之间形成该鳞片，该鳞片为三角形。

4.如权利要求1所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该凹槽包括第一槽段、第二槽段和第三槽段，该第二槽段的一端与该第一槽段连通，该第二槽段的另一端与该第三槽段连通，该第一槽段、该第二槽段以及该第三槽段之间形成该鳞片，该鳞片为梯形。

5.如权利要求1所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该柔性躯体的截面呈椭圆形。

6.如权利要求1至5任意一项所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该柔性躯体用于驱动的腹部设有多个波纹槽，各该波纹槽沿着该柔性躯体的长度方向设置，各该鳞片设置于该腹部。

7.如权利要求6所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该柔性躯体包括第一驱动段和第二驱动段，该第一驱动段的端部与该第二驱动段的端部连接，该第一驱动段内设有第一流体内腔和第二流体内腔，该第二驱动段内设有第三流体内腔和第四流体内腔，通过控制该第一流体内腔、该第二流体内腔、该第三流体内腔和/或第四流体内腔的充气或充液量以调整该蛇形软体机器人的形态。

8.如权利要求7所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该第一驱动段包括第一驱动部和第二驱动部，该第一驱动部与该第二驱动部对称设置，该第一流体内腔设置在该第一驱动部内，该第二流体内腔设置在该第二驱动部内。

9.如权利要求8所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该第一驱动部内设有第一纤维丝，该第一纤维丝以双螺旋方式沿该第一驱动部的长度方向缠绕，该第二驱动部内设有第二纤维丝，该第二纤维丝以双螺旋方式沿该第二驱动部的长度方向缠绕。

10.如权利要求8所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该第二驱动段包括第三驱动部和第四驱动部，该第三驱动部与该第四驱动部对称设置，该第三流体内腔设置在该第三驱动部内，该第四流体内腔设置在该第四驱动部内。

11.如权利要求10所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该第三驱动部内设有第三纤维丝，该第三纤维丝以双螺旋方式沿该第三驱动部的长度方向缠绕，该第四驱动部内设有第四纤维丝，该第四纤维丝以双螺旋方式沿该第四驱动部的长度方向缠绕。

12.如权利要求10所述的蛇形软体机器人，其特征在于，该第一驱动部包括第一连接平面，该第一连接平面上设置有第一网格布，该第二驱动部包括第二连接平面，该第二连接平面上设置有第二网格布，该第一网格布与该第二网格布固定连接；该第三驱动部包括第三连接平面，该第三连接平面上设置有第三网格布，该第四驱动部包括第四连接平面，该第四连接平面上设置有第四网格布，该第三网格布与该第四网格布固定连接。

13.如权利要求6所述的蛇形软体机器人，其特征在于，各该鳞片与该柔性躯体采用硅胶/水凝胶/形状记忆聚合物制成。